اصلاح مسیر مرجع حرکت پا در فرآیند توانبخشی بیماران آسیب دیده از سکته مغزی

در طی 20 سال گذشته به تدریج کاربرد ربات ها در محیط های غیرصنعتی نظیر بیمارستان ها، خانه ها و محیط های سرویس دهی و ... افزایش پیدا کرده است. این سیستم ها به جهت ارتباط با انسان سیستم های «انسان دوست» نام گرفته اند. امروزه استفاده از ربات های انسان دوست در عرصه ی توانبخشی روبه افزایش است و تعدادی نیز در کمک به کارهای خانه به سالخوردگان و ... کمک می کنند. آموزش راه رفتن به کمک ربات برای بیماران با مشکلات حرکتی اهمیت زیادی دارد چرا که امکان افزایش تعداد جلسات تمرین بدون حضور تراپیست را فراهم می کند. رباتی که به عنوان ربات آموزش و توانبخشی راه رفتن استفاده شده است نیز دارای مکانیزم استوارت برای هر پا می باشد. در این پایانامه با اشاره به روشهای کنترلی استفاده شده، به بررسی مزایای استفاده از سیستم فازی خبره در آموزش صحیح راه رفتن پرداخته شده است. مسیر سه بعدی اولیه حرکت مفاصل پا در هر بیمار، از طریق پردازش تصاویر مارکرهای پا بدسته آمده و به همراه اسپاسم مفصل، ورودی سیستم فازی را تشکیل می دهد. توسط تهیه ی دستورات لازم که تراپیست ها برای افراد با بازه ی حرکتی و میزان اسپاسم های مختلف در جهت بهبود حرکت مفصل ران و زانو طی راه رفتن می دهند، قوانین فازی و سپس سیستم فازی خبره ای طراحی شده است. این سیستم برای افراد بیمار با توجه به وضعیت اولیه ی آنها مسیر اولیه حرکت و تمرین راه رفتن ایمن در درجات آزادی مفصل ران و زانو را ارائه می دهد. هدف از طراحی این سیستم ایجاد حداکثر تطبیق ربات با وضعیت بیمار در جهت بهبود راه رفتن و با اعمال نظر تراپیست است . گروههای تحقیقاتی وجود دارند که در رابطه با راحتی و انعطاف پذیری و امنیت در استفاده از این سیستم ها کار می کنند. از جمله این سیستم ها، سیستم gait trainer است که معروف ترین آن ربات lokomat می باشد. از سیستمهای فازی و هوشمند در توانبخشی رباتیکی نیز استفاده میشود. f.abbid و دیگران در سال 2001 در یک مقاله خلاصه از استفاده از تکنولوژی فازی در پزشکی و سلامت ارائه کرده اند. با این توضیح که ذهن انسان از داده های تقریبی اطلاعات بامعنی را استخراج می کند. سیستمهای فازی قابلیت این را دارند که مشابه عملکرد انسان با استفاده از داده های تقریبی کار کنند. و با توجه به اینکه مدلینگ بسیای از سیستمهای بیولوژیکی مشکل است ابزار مناسبی نیز برای مدلینگ و کنترل می باشد. vasileious اقدام به تقسیم بندی سیکل راه رفتن برای طراحی یک سیستم توانبخشی کرده اند. برای استخراج قوانین فازی در سیستم کنترل منطق فازی توانبخشی از اطلاعات حاصل از emgآنالیز راه رفتن 11 بیمار استفاده کرده اند. den crcو بقیه یک سیستم کنترل فازی برای ربات سه درجه آزادی برای توانبخشی اندام فوقانی طراحی کرده اند. توسط این سیستم کنترلی فازی نیرو و موقعیت ربات کنترل می شود. free man کنترل fesبا یادگیری تکرار شونده برای یک ربات توانبخشی اندام فوقانی طراحی کرده که این کنترلر برای تحریک الکتریکی فانکشنال tricepsاست. این سیستم برای توانبخشی افراد سکته ای استفاده شده است. در سیستم فیزیوتراپی cpm وcam توسط کنترل عصبی-فازی مد لغزشی بصورت آنلاین حرکت مناسب برای انجام امور توانبخشی اندام آسیب دیده در سال 2009 انجام شده است. توابع تعلق و قوانین فازی در یک سیستم خبره برای گسترش سیستم الکتریکی هوشمند ربات توانبخشی بکار برده شده است. دستورات تنظیم سرعت برای دستیابی به پروسه توانبخشی در هر سیکل از موتور استنتاج فازی استفاده شده است. در این پایانامه بهبودی راه رفتن بیماران با ناتوانی حرکتی در مفصل ران و زانو در راستای ساجیتال بررسی می شود.