طراحی مسیر برای بازوی متحرک غیرهولونومیک با استفاده از الگوریتم ایمنی بدن انسان

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته شده است. الگوریتم بهینه سازی سیستم ایمنی بدن به عنوان یک الگوریتم هوشمند قدرتمند نو ظهور در عرصه بهینه سازی معرفی شده است. این الگوریتم برای مسیریابی بازوی دو لینکی و سه لینکی هولونومیک ثابت، بازوی دولینکی چرخ دار متحرک غیر هولونومیک و مسیریابی برای روبات نقطه ای در صفحه دو بعدی در حضور موانع بکار بسته شده و الگوریتم هایی در این زمینه ابداع و معرفی شده اند. از مهمترین دستاوردهای پایان نامه می توان به ارائه یک الگوریتم هوشمند سریع مبتنی بر الگوریتم سیستم ایمنی بدن از ترکیب چند الگوریتم دیگر و روش جهش جدید، ارائه روش ابدائی مسیریابی روبات نقطه ای در صفحه دوبعدی، ارائه یک روش کلی بهینه سازی مسیر برای یک سیستم بسیار پیچیده قابل استفاده در سیستم های با درجات آزادی بالا اشاره کرد. در نهایت نیز پس از توضیح نتایج بدست آمده از پیاده سازی ها، پیشنهاداتی در رابطه با کارهای ممکن در آینده مطرح شده است. از نقاط قوت پایان نامه و نوآوری های مهم می توان به موارد زیر اشاره کرد: ارایه یک روش بهینه سازی جدید مبتنی برالگوریتم سیستم ایمنی بدن با نتایجی بهتر نسبت به بقیه الگوریتم های مشابه، رویکرد ساده به یک مساله چالش انگیز و پیچیده که دلیل اصلی قابلیت بالای الگوریتم است، استفاده محض از یک الگوریتم تکاملی برای مسیریابی یک سیستم مرتبه بالا برای اولین بار، نتایج بهتر نسبت به کارهای انجام شده مشابه و منتشره در ژورنال های معتبر جهانی در سال های اخیر.