مکان یابی یک ربات در یک محیط داخل سالنی با استفاده از ترکیب اطلاعات

مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای اینرسی، انکودر و اسکنر لیزری مورد بررسی قرار گرفته است. روش مورد استفاده در این پروژه فیلتر کالمن بی بو است. در این روش برخلاف روش متداول فیلتر کالمن توسعه یافته احتیاج به خطی سازی مدل سیستم غیرخطی ندارد. به منظور اعتبار بخشیدن به الگوریتم های طراحی شده از داده های واقعی که از یک تست عملی در دانشکده ی هوافضا، مکانیک و مکاترونیک دانشگاه سیدنی استرالیا به دست آمده استفاده شده است. مقایسه ی تخمین مکان ربات توسط فیلتر کالمن بی بو با فیلتر کالمن توسعه یافته از دیگر کارهای انجام شده در این پروژه است. همچنین مقایسه ای بین دو زیر مجموعه از فیلتر کالمن بی بو نیز صورت گرفته است. نتیجه ی مقایسات نشان می-دهد که فیلتر کالمن بی بو از لحاظ دقت تخمین نسبت به فیلتر کالمن توسعه یافته برتری دارد ولی در اجرای آن زمان بیشتری نسبت به فیلتر کالمن توسعه یافته باید هزینه شود.