طراحی مسیر بهینه، کنترلر و رویتگر برای منیپولاتور با مفصل انعطاف پذیر
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنان
- نویسنده عاطفه حبیب اللهی
- استاد راهنما عباس دیدبان
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد.با استفاده از روش اویلر-لاگرانژ معادلات دینامیکی استخراج می شود. سپس مسئله طراحی مسیر بهینه را به فرم یک مسئله کنترل بهینه تعریف نموده و با روش حل غیر مستقیم آن را حل خواهیم نمود. در این روش با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگن شرایط بهینگی بدست می آید که منجر به فرم استاندارد یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای میشود. این مسئله با برنامه matlab قابل حل خواهد بود. مسیر بهینه و ورودی های کنترلی بدست آمده از این روش می توانند همانند سیگنال مرجع در ساختار کنترلی منیپولاتور مورد استفاده قرار گیرند. در شبیه سازی کنترل کننده سیستم، از قوانین کنترلی بازخورد حالت و بازخورد خطی سازی شده استفاده گردید. انتخاب این روشها به دلیل بررسی عملکرد سیستم با ساده ترین و کاملترین روش کنترلی برای منیپولاتورهای انعطاف پذیر می باشد. سپس رویتگر اغتشاش بر پایه معیار پایداری لیاپانوف بطور مجزا طراحی گردید. ایده اصلی در این روش آن است که غیرخطی های مکانیکی، دینامیک های مدل نشده و اغتشاشات خارجی تحت عنوان اغتشاش تعریف گردند. در پایان کنترل ردگیری همچون مثالی برای بررسی رویتگر طراحی شده مورد استفاده قرار می گیرد.
منابع مشابه
طراحی کنترلر و رویتگر برای منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر
در این پایان نامه کنترلر غیر خطی و رویتگر اغتشاش و رویتگر حالت غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر طراحی شده است. ربات مذکور ساخته شده تست آزمایشگاهی انجام شده و نتایج با نتایج تئوری مقایسه شده است.
15 صفحه اولطراحی مسیر بهینه برای منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر
معادلات برای منیپولاتورهای صلب و منیپولاتورهای با لینک انعطاف پذیر با سختیهای متفاوت استخراج می گردد و گشتاور و ارتعاش مینیمم برای این منیپولاتورها محاسبه می شود. به منظور بررسی صحت نتایج بدست آمده، شبیه سازی به جهت مقایسه ی منیپولاتورهای انعطاف پذیر با لینکها با سختیهای مختلف و منیپولاتورهای صلب معادل، توسط نرم افزار matlab انجام می شود. یک منیپولاتور تک لینکی انعطاف پذیر توسط دانشجویان قبلی س...
15 صفحه اولمولد های انعطاف پذیر برای مفصل های FGM تعمیم یافته
خانواده ای از تعمیم های مفصل FGM موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواه...
متن کاملمولد های انعطاف پذیر برای مفصل های fgm تعمیم یافته
خانواده ای از تعمیم های مفصل fgm موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواهد ...
متن کاملطراحی و ساخت یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر و کنترل حرکت آن با کنترلر فازی
در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنان
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023