طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی روش کنترل ادمیتانس بر روی یک واسط هپتیکی

پایان نامه
چکیده

چکیده واسط هپتیکی وسیله ای است که حرکت و یا نیروهای اعمالی از سوی انسان را به عنوان ورودی دریافت کرده و می تواند حرکت و نیروهای تولید شده در محیط مجازی را به انسان منتقل کند. تاکنون در دنیا مطالعات و فعالیتهای زیادی در زمینه هپتیک شده است، که این فعالیتها منجر به تولید واسط های هپتیکی برای کاربردهای متفاوت شده است. هدف از انجام این پژوهش طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی انواع روش های کنترلی بر روی یک واسط هپتیکی می باشد. در این پژوهش روش های کنترلی امپدانس با بازخورد نیرو و ادمیتانس با بازخورد موقعیت بر روی یک واسط هپتیکی شش درجه آزادی، با سه درجه آزادی فعال و سه درجه آزادی غیر فعال اجرا شده است. همچنین از روش کنترل غیر خطی دینامیک معکوس نیز به منظور کنترل موقعیت در روش کنترل ادمیتانس استفاده شده است. سپس معادلات سینماتیکی و دینامیکی واسط هپتیکی استخراج گردیده است. از یک حسگر شش درجه آزادی نیرو/ گشتاور، برای تعیین نیروی اعمالی به کاربر و بازخورد آن به حلقه کنترلی به منظور افزایش عملکرد و پایداری وسیله هپتیکی مورد نظر استفاده شده است. در نهایت نتایج حاصل از شبیه سازی و پیاده سازی حلقه های کنترلی متفاوت با یکدیگر مقایسه شده اند. نتایج حاکی از آن است که پاسخ عملکرد روش کنترل امپدانس برای شبیه سازی دیواره سخت، و روش کنترل ادمیتانس برای شبیه سازی دیواره نرم مناسب تر است، و برای کنترل واسط های هپتیکی با جرم و اینرسی بالا روش کنترل ادمیتانس عملکرد بهتری را دارا می باشد. و همچنین در هر دو روش کنترلی با افزایش بهره حلقه کنترلی، عملکرد سیستم بهبود می یابد. کلید واژه: واسط هپتیکی، محیط مجازی، کنترل امپدانس، کنترل ادمیتانس، دینامیک معکوس

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

طراحی، شبیه‌سازی و پیاده‌سازی روش‌های کنترل ادمیتانس و امپدانس روی یک واسط لامسه‌یی

در این نوشتار به طراحی، شبیه‌سازی و پیاده‌سازی چند کنترل‌کننده‌ی متفاوت روی یک واسط هپتیکی پرداخته شده و نتایج حاصل از اعمال این کنترل‌کننده‌ها با یکدیگر مقایسه شده‌اند. یک کنترل‌کننده‌ی امپدانس با بازخورد نیرو و یک کنترل‌کننده‌ی ادمیتانس با بازخورد موقعیت روی این واسط هپتیکی پیاده‌سازی شده است. به‌منظور کنترل موقعیت در روش کنترل ادمیتانس، از روش کنترل غیرخطی دینامیک معکوس استفاده شده است. در م...

متن کامل

طراحی و پیاده سازی یک سیستم کنترل نیمه‌فعال سازه‌یی با استفاده از میراگر مغناطیسی جدید

در نوشتار حاضر، یک سیستم نیمه‌فعال سازه‌یی با استفاده از یک میراگر مغناطیسی جدید طراحی، ساخته و بر روی یک قاب برشی دو درجه آزادی آزمایشگاهی پیاده‌سازی شده است. در ابتدا بر پایه‌ی نتایج آزمون، پارامترهای مدل میراگر براساس مدل بوک ـ ون شناسایی شدند. در ادامه، کنترل‌کننده‌های قلاب آسمانی و تناسبی ـ مشتق‌گیر ـ انتگرال‌گیر طراحی و بر روی سازه پیاده‌سازی و عملکرد آن‌ها برای یک زلزله‌ی نمونه با استفاد...

متن کامل

طراحی و پیاده سازی یک سیستم بافت آگاه واقعیت افزوده

واقعیت‌افزوده ترکیبی از دید واقعی با محتوای مجازی در زمان آنی است که رابطی جهت بهبود درک کاربر با دنیای واقعی و تعامل با آن است. استفاده گسترده از دستگاه‌های تلفن هوشمند مجهز به حسگرهای مختلف مانند GPS، ژیروسکوپ، دوربین و همچنین دسترسی گوناگون به شبکه‌ه...

متن کامل

شبیه سازی پایشگر در کنترل سرپرستی - یک روش مبتنی بر دامنه

در کنترل نظارتی سیستم‌های گسسته، یک پایشگر پاسخ‌های سیستم‌‌‌ به وقایع محیطی را پایش می‌کند تا اگر پاسخ سیستم نامطلوب باشد یک موقعیت ناامن یا بحرانی را به کاربر گزارش کند. منظور از پاسخ نامطلوب، پاسخی از سیستم است که باعث نقض نیاز کاربر سیستم شود. تاکنون چندین روش برای مدل‌سازی و شبیه‌‌سازی کنترل سرپرستی سیستم‌های گسسته ارائه شده‌اند اما فقدان یک روش سیستماتیک که متکی به داده‌های دامنه مسئله باش...

متن کامل

شبیه سازی و بهینه سازی مدار آسیاکنی شرکت روی تیران

امروزه شبیه سازی، ابزار بسیار مناسبی جهت بررسی فرآیندهای یک کارخانه است. در این پژوهش مدار آسیاکنی شرکت روی تیران به کمک نرم افزار ‌BMCS شبیه سازی شد. مدار آسیاکنی این شرکت دارای دو آسیای گلوله ای است که آسیای گلوله ای اول در مدار باز و دیگری در مدار بسته با هیدروسیکلون است. سرریز هیدروسیکلون به عنوان محصول مدار آسیاکنی شناخته می شود. پس از بررسی اولیه ی مدار این شرکت مشخص شد که بالا بودن انداز...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده فنی مهندسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023