طراحی و شبیه سازی کنترلر جهت پارک خودکار خودرو

تحقیقات بسیار گسترده ای در کارخانه های اتومبیل سازی برای گسترش خودروهای هوشمند انجام می شود، که می تواند مراحل رانندگی را راحت تر و امن تر نماید. سیستم های هوشمند خودرو به دو دسته قابل تقسیم هستند: 1- سیستم های هوشمند در زمینه افزایش ایمنی 2- سیستم های هوشمند جهت افزایش راحتی. از میان سیستم های هوشمند جهت افزایش ایمنی خودرو می توان به سیستم های نوین ترمز مانند abs، esp و ebd اشاره کرد که با افزایش پایداری، فرمان پذیری و ... در زمان حادثه تا 40درصد از بروز تصادفات جلوگیری می کند. از جمله سیستم های هوشمند در زمینه راحتی راننده می توان به سیستم پارک خودکار اتومبیل اشاره کرد. برای کنترل خودکار خودروها، مساله پارک خودکار خودرو اخیرا توجه بسیار از مراکز تحقیقاتی و صنایع اتومبیل سازی را به خود جلب کرده است. هدف از انجام این پایان نامه طراحی یک کنترلر جهت پارک خودکار اتومبیل به عنوان یکی از روش های هوشمند کردن خودرو است. در این راستا ابتدا کارهای گذشته معرفی و مزایا و معایب هریک بیان گردیده است و سپس به طرح ریزی مسیر حرکت خودرو پرداخته شده است و با توجه به معادلات سینماتیکی و قیدهای هندسی و قیدهای غیرهولونومیک معادلات مناسب جهت شبیه سازی مسیر حرکت به دست آمده اند. محل پارک با استفاده از پردازش تصویر شناسایی شده است، و در نهایت یک کنترلر فازی جهت کنترل پارک خودرو طراحی گردیده و بر اساس داده های تجربی و مسیر بهینه ای که قبلا به دست آمده است، قوانین فازی تنظیم شده اند. از آنجایی که کمترین خطای موقعیت نهایی خودرو مهمترین هدف است جهت کمینه نمودن این خطا توابع عضویت فازی با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه گردیده اند.