کنترل سامانه های کارکرد از دور غیرخطی به روش ilc

پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس
نویسنده احمد لطفی
استاد راهنما سجاد ازگلی
تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
سال انتشار 1390

چکیده

در این پایان نامه مسئله ی کنترل غیر خطی برای سامانه های کارکرد از دور مورد بررسی قرار گرفته و روش نوینی بر پایه ی روش کنترل یادگیر تکرار شونده ارائه شده است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روبات ها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از پایداری در این سامانه ها به خصوص در حالت غیرخطی آن است. برخلاف روش های موجود که ردیابی پاسخ را برای زمان محدود تضمین نمی کنند در این روش، علاوه بر بهینه سازی پاسخ، ردیابی هم در زمان محدودی انجام می گیرد. روش ارائه شده در صورت وجود اغتشاش و نامعینی در سامانه نیز می تواند استفاده شده و با افزایش تکرارها خطای ردیابی را به صفر برساند. شرط اعمال روش ارائه شده بر روی سامانه پایداری اولیه ی آن است که در این پایان نامه از تئوری لیاپانوف-کراسوفسکی بدین منظور استفاده شده و پایداری سامانه در حضور تاخیر متغیر با زمان تضمین شده است. در انتها با استفاده از نرم افزار matlab نتایج حاصل از مباحث تئوری بررسی و با نتایج مقالات سال های اخیر مقایسه شده که بهینه سازی پاسخ را نشان می دهد.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

ثبت نام

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

کنترل سامانه کارکرد از دور در حضور تأخیر متغیر با زمان به روش مود لغزشی

در این پایان نامه، به طراحی کنترل برای سامانه کارکرد از دور می پردازیم. پایداری و عملکرد روش ارائه شده در حضور تأخیر متغیر با زمان و با وجود تغییرات سختی محیط (محیط نرم و سخت) مقاوم است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روباتها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از دستیابی همزمان به دو هدف «شفافیت» و «پایداری» است. در این پایان...

15 صفحه اول

کنترل تحملپذیر خطا برای ماهواره به روش معکوس دینامیک غیرخطی

در این مقاله، به طراحی کنترلکنندة تحملپذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب‌شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیونها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...

متن کامل

طراحی کنترل کننده سیستم های کنترل از راه دور غیرخطی با استفاده از روش آشفته

باوجود تأخیر کانال ارتباطی در سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه، پایداری و شفافیت بسیار حائز اهمیت می باشند. این تحقیق یک روش جدید برای طراحی کنترلر بر اساس روش آشفته تکین برای سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه غیرخطی ارائه می نماید. با بکار بردن روش آشفته تکین سیستم کنترل از راه دور به دو زیرسیستم کند و تند شکسته می شود. این روش گامی به سوی کاهش مرتبه مدل سازی می باشد. در این تحقیق سیستم کنترل...

15 صفحه اول

کنترل دیجیتال سامانه های غیرخطی با روش تلفیقی فازی و نگاشت ورودی کنترلی

در این مقاله راهکار جدیدی برای کنترل دیجیتال سامانه های غیرخطی پیشنهاد شده است. ایده محوری، مبتنی بر توسعه روش نگاشت ورودی کنترلی (پی آی ام)، به حوزه سامانه های غیرخطی است؛ روشی که در گذشته برای بازطراحی دیجیتال کنترلکننده های پیوستهی به کار گرفته شده است. برای رسیدن به چنین هدفی، ایده ترکیب روش جبران سازی توزیع شده موازی (پی دی سی) و روش پی آی ام ارایه شده است، به این ترتیب که با روش پی دی س...

متن کامل

بهبود عملکرد سامانه های کنترل از طریق شبکه با استفاده از یک روش رمزنگاری جدید

سامانه‌های کنترل از طریق شبکه شامل آن دسته از سامانه‌های کنترلی می‌باشد که در آن‌ها ارتباط میان کنترل‌گر و دستگاه از طریق شبکه‌های مخابراتی برقرار است. اولین و بزرگترین چالش در سامانه‌های کنترل از طریق شبکه، مسأله تأخیر زمانی می‌باشد که افزایش مقدار آن، به شدت عملکرد سامانه کنترلی را تحت تأثیر قرار می‌دهد. از جمله مسائل مهم دیگر در سامانه‌های کنترل از طریق شبکه مسائل امنیتی است، زیرا امکان دستر...

متن کامل