طراحی مسیر پایدار ربات همکار انسان نما برای جابجایی جسم

پایان نامه
  • وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  • نویسنده محمد حمید قاضی خانی
  • استاد راهنما فرید نجفی
  • تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
  • سال انتشار 1390
چکیده

همکاری چند ربات برای انجام کارهای پیچیده یکی از موضوعات جذاب در میان پژوهشگران عصر حاضر می باشد. در میان انواع ربات ها، ربات های انسان نما از خصوصیات ویژه ای برخوردار هستند. زیرا، این نوع ربات ها قابلیت حرکت بر روی انواع سطوح را دارند. همچنین، این گونه ربات ها در محیط های انسانی و یا کار با ابزارهای ساخته شده توسط انسان می توانند تعامل بهتری داشته باشند. در این پژوهش به طراحی مسیر پایدار ربات انسان نمای همکار برای جابجایی یک جسم پرداخته شده است. این ربات دارای 17 درجه آزادی است و قابلیت حرکت در فضای سه بعدی را دارا می باشد. برای تحلیل حرکت کلی ربات، ابتدا با نصب دستگاه های مختصات مناسب سینماتیک و دینامیک ربات استخراج و سپس معادلات حاصل، به کمک نرم افزار matlab/simmechanics اعتبارسنجی شده است. از آن جایی که ربات های دوپا اصولا ربات های کاملا ناپایداری هستند، در طراحی مسیر حرکت و عملکرد این نوع ربات ها مسأله پایداری در برابر واژگونی از اهمیت بسزایی برخوردار می باشد. بنابراین، در ادامه به بررسی مفهوم پایداری و معیار های آن پرداخته شده است. به دنبال آن، برای حرکت ربات ابتدا یک مسیر هموار برای سه نقطه اساسی ربات یعنی نوک پا، مفصل لگن و نوک شانه در فضای کاری طراحی شده و سپس با استفاده از سینماتیک معکوس این مسیر به فضای مفاصل نگاشت پیدا می کند. همچنین، پایداری مسیر طراحی شده بر اساس معیار نقطه گشتاور- صفر (zmp) برقرار می گردد. در نهایت، با تعمیم طراحی های انجام شده برای یک ربات، موضوع همکاری دو ربات انسان نما برای جابجایی یک جسم مطرح گردیده است. بدین منظور، اثر نیروی ناشی از جسم برای جابجایی آن توسط دو ربات همکار و همچنین تأثیر همکاری دو ربات بر روی پایداری هر ربات مورد مطالعه و بحث قرار گرفته است.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

کنترل دو ربات انسان نمای همکار برای جابجایی یک جسم

چکیده پیشرفت های اخیر در زمینه ربات های انسان نما به دلیل دستیابی به انجام وظایف پیچیده تر، نوید بخش آینده ای روشن به نظر می رسد. همکاری چند ربات با یکدیگر امکان انجام وظایف ساده تر و کارآمدتر را برای آنها فراهم می کند. با همکاری چند ربات می توان اشیاء بزرگ، اشیاء سنگین و حتی اشیایی با شکل های خاص که به تنهایی با یک ربات قابل حمل نیستند را جابجا نمود. همکاری بین رباتها برای انجام کار به صورت...

15 صفحه اول

دینامیک و طراحی مسیر پایدار برای یک ربات انسان نما با در نظر گرفتن اثر لغزش

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...

15 صفحه اول

تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

متن کامل

طراحی مسیر بهینه و کنترل فرآیند جابجایی یک جسم توسط دو بازوی همکار صفحه ای

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

طراحی مسیر پایدار بهینه برای ربات چهار پا

در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023