طراحی کنترلر فازی با استفاده از الگوریتم bfo برای بازوی پیوما 560
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنان
- نویسنده میکاییل آغاجریان
- استاد راهنما کوروش کیانی
- سال انتشار 1390
چکیده
کنترل ربات به دلیل غیرخطی و وابسته بودن معادلات دینامیکی سیستم به یکدیگر و عدم شناخت دقیق پارامترهای سیستم، مسأله ای نسبتا پیچیده است. روش های کلاسیک کنترل موقعیت بازوی ربات، عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل به دلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از این رو استفاده از این روش ها چندان کارآمد نیست. روش های غیرکلاسیک از تئوری هوش مصنوعی مانند منطق فازی، شبکه های عصبی والگوریتم های بهینه سازی استفاده می کنند. منطق فازی در بسیاری از کاربردهای مهندسی، موفقیت آمیز بوده است و استفاده از سیستم های فازی، روز به روز در حال گسترش است. برای طراحی یک سیستم فازی، روش کلی و اصولی وجود ندارد و تعیین توابع عضویت و قوانین فازی توسط فرد خبره صورت می گیرد، بنابراین کارآیی و عملکرد سیستم فازی، به دانش و تجربه فرد خبره بستگی دارد و فرآیند طراحی، وقت گیر و بر اساس سعی و خطا می باشد. یکی از روش های موفق در طراحی کنترلر فازی، استفاده از الگوریتم های بهینه سازی می باشد. این روش در سال های اخیر مورد توجه محققین قرار گرفته و الگوریتم هایی مانند ga ،pso و غیره، برای طراحی کنترلر فازی مورد استفاده قرار گرفته است. الگوریتم bfo یکی از الگوریتم های بهینه سازی جدید می باشد که در سال 2002 توسط پاسینو ارائه گردید و به دلیل قابلیت های بالا، به زودی جایگاه خود را در میان دیگر الگوریتم های بهینه سازی پیدا کرد. در این پایان نامه به منظور افزایش دقت و سرعت همگرائی الگوریتم bfo، اصلاحاتی در آن صورت گرفته که الگوریتم حاصل، الگوریتم بهبود یافته bfo نامیده می شود. سپس با استفاده از الگوریتم ارائه شده به طراحی کنترلر فازی برای کنترل بازوی پیوما 560 پرداخته و نتایج حاصل با الگوریتم های bfo و pso مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد الگوریتم بهبود یافته bfo عملکرد بهتری نسبت به الگوریتم های bfo و pso دارد.
منابع مشابه
طراحی یک کنترلر مود لغزنده بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای یک بازوی مکانیکی
کنترل مد لغزشی فازی بر اساس الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای حرکت بازوی مکانیکی ماهر در این پایان نامه ارائه شده است. این روزها، بخاطر توسعه سریع صنعت، جایگزینی ربات ها به جای نیروی انسانی کاری مناسب تر و مطمئن تر به حساب می آید. بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر مد لغزشی بکار گرفته ش...
15 صفحه اولطراحی کنترلر فازی مرتبه بالا برای سیستم تهویه مطبوع
این مقاله به بررسی عملکرد کنترل کننده فازی مرتبه بالا بر روی یک سیستم تهویه مطبوع می پردازد. این کنترل کننده قادر است در سیستم های پیچیده بخصوص در سیستم های چند وروی- چند خروجی با در نظر گرفتن تغییرات در هریک از متغیرهای کنترلی ، با توجه به نیاز سیستم به تنظیم عملگرهای کنترلی بپردازد. اساس کار بر تنظیم اولیه هر متغیر با روش ممدانی و سپس بهره گیری از کنترل کننده فازی مرتبه بالا در تنظیم بهره ک...
متن کاملطراحی مسیر بهینه کلی برای بازوی مکانیکی با استفاده از کنترل بهینه ترکیب شده با الگوریتم ژنتیک
متن کامل
طراحی کنترلر بهینه فشار در یک تونل باد فراصوت دمشی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
به منظور کنترل عدد ماخ در محفظه آزمایش یک تونل باد فراصوت دمشی، کنترل فشار در محفظه آرامش توسط یک یا چند شیر کنترل جریان صورت می پذیرد. در پژوهش حاضر، ابتدا با بررسی روابط دقیق ریاضی حاکم بر اجزای مختلف یک تونل باد فراصوت دمشی خاص و بهره‌گیری از اطلاعات سازندگان معتبر تجهیزات و شیرآلات کنترلی، مدل ریاضی غیر خطی سیستم در محیط نرم افزار متلب/سیمولینک برپا شده است. در گام بعد با معرفی الگوریتم کن...
متن کاملطراحی کنترلر تکمیلی برای SSSC با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری به منظور پایدارسازی دینامیکی سیستم قدرت
بهبود پایداری دینامیکی سیستم قدرت با استفاده از کنترل کننده تکمیلی برای یک جبران کننده استاتیکی سنکرون سری (SSSC) به طور کامل در این مقاله مورد بحث قرار گرفته است. کنترل تکمیلی هنگام بروز اغتشاش بر عملکرد SSSC ﺗﺄثیر گذاشته، باعث بهبود پایداری دینامیکی سیستم قدرت می‌شود. عملکرد مناسب کنترل تکمیلی به پارامترهای سیستم کنترل و سیگنال‌های ورودی کنترل کننده بستگی دارد. به منظور به دست آوردن پارامترها...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنان
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023