تحلیل فضای کاری و تکینگی های ربات های موازی پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
- نویسنده محمد حسین سعادت زی
- استاد راهنما حمیدرضا تقی راد مهدی طالع ماسوله
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی، حرکت های شامل سه درجه ی آزادی انتقالی و دو درجه ی آزادی دورانی گستره ی وسیعی از کاربردهای صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی، اخیراً مکانیزم های پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و نشان داده شده است که دو مکانیزم 5-rpur و 5-prur نوید بخش ترین مکانیزم ها در ایجاد الگوی حرکتی مد نظر می باشند. این پروژه در راستای طراحی مکانیزم های 5-dof متقارن 5-rpur و 5-prur تعریف گشته است. گام اول در این راستا تحلیل سینماتیکی این مکانیزم ها است. در این پایان نامه ابتدا تحلیل فضای کاری جهت ثابت که در طراحی مکانیزم ها بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد، مد نظر قرار گرفته است. این فضا با استفاده از سیستم cad و روش های جبری استخراج گردیده و نکاتی در مورد طراحی این مکانیزم ها با فضای کاری بهینه ارائه شده است. در ادامه به مفهوم حساسیت سینماتیکی که اخیراً به منظور ایجاد شاخص های دارای یکای سازگار ارائه گشته، توجه شده است. ابتدا بر مبنای ماتریس ژاکوبی، روابط لازم برای محاسبه ی شاخص های مذکور استخراج گردیده و در ادامه به محاسبه ی این شاخص ها برای مکانیزم های مورد بررسی در این پروژه پرداخته شده است. بدین ترتیب تحلیل های سینماتیکی لازم برای طراحی این مکانیزم ها کامل گشته و ادامه ی مسیر طراحی بر مبنای مطالعات انجام شده روشن گردیده است.
منابع مشابه
عنوان: طراحی و تحلیل فضای کاری و نقاط تکین ربات موازی چهار درجه آزادی
مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...
متن کاملتحلیل سینماتیکی ربات های موازی سه درجه و پنج درجه آزادی با آرایش سینماتیکی یکسان
در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...
15 صفحه اولطراحی و تحلیل فضای کاری ، نقاط تکین و پیکربندی یک ربات موازی جدید 4 درجه آزادی
در این پروژه، یک ربات موازی جدید با چهار درجه آزادی پیشنهاد شده است. با استفاده از طراحی و تحلیل فضای کاری، مناسب ترین طرح ممکن برای مکانیزم مورد نظر محاسبه و بدست آمده است. برای این منظور ابتدا روابط سینماتیکی مکانیزم، استخراج و ماتریس ژاکوبین مکانیزم نیز بدست آمده است. سپس با استفاده از الگوریتم جستجو، فضای کاری آن محاسبه شده است. با استفاده از تحلیل ماتریس ژاکوبین و بدست آوردن نقاط تکین و ضر...
طراحی و تحلیل فضای کاری، نقاط تکین و پیکربندی ربات موازی چهار درجه آزادی
مکانیزم های موازی در بسیاری از علوم مهندسی وزمینه های صنعتی به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. زمینه هایی نظیر ماشین کاری، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره از آن جمله اند. مکانیزم پیشنهادی در این تحقیق نوعی ماشینابزار با مکانیزم موازی چهار درجه آزادی (سه درجه خطی و یک درجه دورانی) می باشد که به عنوان ماشین اندازه گیری نیز می تواند مورد استفاده قرار گیرد. م...
15 صفحه اولبزرگترین دایره‌ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی، با استفاده‌از تحلیل بازه‌یی و جابه‌جایی مرزها
در این مطالعه الگوریتمی قاعده‌مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارائه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگیپانویس{singularity} در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی -Runderline{P}R۳ بررسی شده است. دو روشِ ارائه شده بدین منظور مبتنی...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023