تعقیب اتوماتیک هدف توسط بالگرد چهار ملخه بدون سرنشین

چکیده: تعقیب خودکار هدف بو سیله بالگرد از موضوعات مهم و در عین حال پر چالش در حوزه مهندسی و صنعت محسوب می گردد. در جهت تحقق این امر روش های متعددی جهت تخمین وضعیت بالگرد نسبت به هدف پیشنهاد گردیده و کنترلرهای مختلفی جهت کنترل بالگرد پیشنهاد گردیده است که هرکدام مزایا و معایب مخصوص به خود را دارا می باشند. روش های تخمین وضعیت بسته به انتخاب حساسه یا حساسه های مختلف و همچنین روش محاسبه و تخمین وضعیت نسبت به هدف، متفاوت می باشند. در این رساله با هدف تخمین وضعیت بالگرد چهار ملخه نسبت به هدف، تنها با استفاده از یک دوربین تک چشمی، روشی مبتنی بر فیلتر ذره ای تطبیقی پیشنهاد گردیده است. عملکرد روش پیشنهادی با چند روش موجود مقایسه و نتایج شبیه سازی ارائه گردیده است. همچنین معادلات دینامیکی بالگرد چهار ملخه استخراج و از روش انتگرالی- بک استپینگ جهت کنترل خودکار و بهینه ی بالگرد چهار ملخه استفاده گردیده است.