تعقیب اتوماتیک هدف توسط بالگرد چهار ملخه بدون سرنشین
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز
- نویسنده محمد گلی
- استاد راهنما فرخ جنابی شریفی قادر کریمیان
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
چکیده: تعقیب خودکار هدف بو سیله بالگرد از موضوعات مهم و در عین حال پر چالش در حوزه مهندسی و صنعت محسوب می گردد. در جهت تحقق این امر روش های متعددی جهت تخمین وضعیت بالگرد نسبت به هدف پیشنهاد گردیده و کنترلرهای مختلفی جهت کنترل بالگرد پیشنهاد گردیده است که هرکدام مزایا و معایب مخصوص به خود را دارا می باشند. روش های تخمین وضعیت بسته به انتخاب حساسه یا حساسه های مختلف و همچنین روش محاسبه و تخمین وضعیت نسبت به هدف، متفاوت می باشند. در این رساله با هدف تخمین وضعیت بالگرد چهار ملخه نسبت به هدف، تنها با استفاده از یک دوربین تک چشمی، روشی مبتنی بر فیلتر ذره ای تطبیقی پیشنهاد گردیده است. عملکرد روش پیشنهادی با چند روش موجود مقایسه و نتایج شبیه سازی ارائه گردیده است. همچنین معادلات دینامیکی بالگرد چهار ملخه استخراج و از روش انتگرالی- بک استپینگ جهت کنترل خودکار و بهینه ی بالگرد چهار ملخه استفاده گردیده است.
منابع مشابه
طراحی مفهومی و ساخت بالگرد بدون سرنشین
در این مطالعه نسبت به طراحی و ساخت یک پهپاد کوچک عمودپرواز اقدام می‌شود؛ هدف از ساخت چنین پرنده‌یی ساده‌سازی و بومی‌سازی این دانش است. در طراحی این بالگرد برای کم‌کردن قطعات و ساده‌کردن سازوکارها، به‌خصوص سازوکار انتقال فرمان )سواشپلیت( که اهمیت و پیچیدگی خاصی دارد، تلاش شده است. یکی از نوآوری‌های اصلی این نوشتار تحلیل سینماتیکی رفتار انتقال فرمان )سواشپلیت( ملخ است، به‌گونه‌یی که همراه با توضی...
متن کاملالگوریتم همکاری پرنده های بدون سرنشین خودکار جهت تعقیب هدف متحرک در محیط پرخطر
خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه ...
متن کاملمدلسازی و طراحی کنترلر بهینه خطی برای بالگرد بدون سرنشین
هدف از این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی بالگرد کوچک خود مختار و رساندن بالگرد مدل به فاز پروازی هاور و پایدارسازی بالگرد در این مانور با استفاده از کنترلر بهینه مربعی خطی است. پس از طراحی کنترلر lqr با استفاده از اصل جدایش به طراحی کنترلر lqe خواهیم پرداخت. با توجه به کوپلینگ های موجود بین کانالهای مختلف کنترلی و اغتشاشات وارده، فاز پروازی هاور، از پیچیده ترین فازهای پروازی بالگرد شناخته می ش...
15 صفحه اولطراحی و پیاده سازی سیستم تشخیص خودکار هدف توسط هواپیمای بدون سرنشین
امروزه شناسایی خودکار هدف در بسیاری از زمینه های نظامی، حمل و نقل شهری، صنعتی و... کاربردهای فراوانی دارد. در هواپیماهایی که دارای سیستم تشخیص خودکار هدف هستند، هواپیما می تواند به صورت خودکار مسیر حرکتی خود را متناسب با هدف مورد نظر تعیین کند. هدف اصلی از این مطالعه، بکارگیری الگوریتم مسیریابی لوکاس-کندی و بهبود خطای پیشرو-بازگشت پذیر، اعمال فیلتر واریانس و طبقه بندی باینری نتایج جهت دستیابی ب...
کنترل هوشمند هلی‌کوپتر چهار موتور بدون سرنشین در حالت معلق در هوا
هلی‌کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت‌های منحصر به‌فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به‌خود معطوف کرده است. به‌دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدلسازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه‌های چالش...
متن کاملکنترل هوشمند هلی‌کوپتر چهار موتور بدون سرنشین در حالت معلق در هوا
هلی‌کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت‌های منحصر به‌فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به‌خود معطوف کرده است. به‌دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدلسازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه‌های چالش...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023