کنترل گرهای منطق فازی در رباتیک

یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب برای کاهش دادن مرتبه سیستم های گسترده نشان داده است. بنا بر خوش تعریف بودن این روش می توانیم دینامیک یک سیستم آشفته تکین را با دینامیک زیر سیستم کاهش مرتبه داده شده متناظر آن و زیر سیستم لایه مرزی، به ازای مقادیر کوچک از پارامتر آشفتگی تکین تقریب بزنیم. جهت طراحی و تحلیل کنترل یک سیستم با مقیاس بزرگ بهتر است آن را مبتنی بر بهترین دانش در دسترس به جای ساده ترین مدل ممکن قرار دهیم. پس برای کنترل یک سیستم با مقیاس بزرگ، استفاده از روش های مبتنی بر دانش همانند منطق فازی، شبکه عصبی یا سیستم خبره با توجه به ویژگی هایشان مناسب تر است. در این پژوهش از یک سیستم کنترل فازی برای کنترل ساختارهای انعطاف پذیر که از نوع سیستم با مقیاس بزرگ هستند استفاده شده است.