دینامیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای 3-prr با استفاده از روش noc

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند. اشکال عمده ربات های موازی فضای کاری نسبتاً کوچک آن ها می باشد. ربات موازی صفحه ای 3-prr رباتی است شامل یک صفحه ی ثابت و یک صفحه ی متحرک و دارای سه لینک. سه درجه آزادی ربات شامل حرکت در راستایx و y و چرخش حول محور z می شود. در این پروژه ابتدا مسأله ی سینماتیک ربات موازی 3-prr بررسی می گردد. سینماتیک مستقیم ربات های موازی دارای پاسخ چندگانه است. روشی به منظور یافتن پاسخ های صحیح سینماتیک مستقیم از میان همه-ی پاسخ های سینماتیک مستقیم معرفی می شود. سپس فضای کاری و تکینگی برای ربات بررسی می شود. مناطق یگانه برای ربات معرفی خواهند شد و روشی جهت یافتن پاسخ دقیق و مطلوب سینماتیک مستقیم ارائه می گردد. در ادامه به بررسی دینامیک ربات می پردازیم. روش متعامد تکمیلی طبیعی(noc) برای محاسبه دینامیک بکار می رود. نتایج روش noc توسط مدل ایجاد شده ربات در جعبه ابزار simmechanics نرم افزار matlab و نیز جعبه ابزار cosmosmotion نرم افزار solidworks مقایسه می شود. سپس دو نوع کنترلر از دو دسته ی مختلف بر روی ربات پیاده سازی و نتایج آن مقایسه می شود. تحلیل ایزوتروپی و سختی نیز انجام می پذیرد. صحت نتایج بدست آمده برای سختی توسط نرم افزار ansys چک می شود. در انتها نیز بهینه سازی ربات برای فضای کاری از قبل مشخص توسط الگوریتم ژنتیک و کنترلر فازی ارائه خواهد شد.