مدل سازی و بررسی حرکت ربات مارمانند بر روی مسیری مشخص

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل، باعث می شود که از بلند شدن اولین لینک غیرمتحرک، به راحتی جلوگیری شود. در ادامه، معیار پایداری برای حرکت های اول و دوم ربات مارمانند هنگامی که ربات بر روی سطح شیب دار حرکت می کند، بررسی گردید. حساسیت سنگینی برای یک زاویه سطح شیب دار معین و یک زاویه انحراف بر روی سطح ، محاسبه گردید. یک شبکه عصبی برای یادگیری حاشیه پایداری ربات، هنگامی که در امتداد زاویه انحراف بر روی سطح شیب دار حرکت می کند، آموزش داده شد. این آموزش می تواند به کل حرکت ربات اعمال گردد، به شرط آن که داده ها از کل حرکت ربات جمع آوری گردد. این شبکه عصبی می تواند در یک سیستم کنترلی، هنگامی که ربات بر روی یک سطح ناهموار حرکت می کند، به کارگرفته شود تا ربات با تغییر جهت حرکت، از واژگونی خود جلوگیری کند.