مطالعه مساله قفل حرکتی در سیستم ربات های گسترده جابجا کننده اجسام
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
- نویسنده محمدرضا بارونی ابراهیمی
- استاد راهنما مجید نیلی احمدآبادی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1379
چکیده
در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازهای مربوطه برای ارزیابی کارایی الگوریتمها در شرایط مختلف و مقایسه آن با روش استفاده از نرمی در بازوهای ربات مطرح شده است .
منابع مشابه
جابجا کردن اجسام در جهت قائم توسط چند ربات بصورت گسترده
یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...
15 صفحه اولتعمیم استراتژی محدودیت – حرکت برای جابجا کردن یک جسم در جهت قائم توسط چهار ربات
یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...
متن کاملطراحی ربات پوشیدنی کمک حرکتی برای دست
با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...
متن کاملمونیتورینگ سیستم های کنترل گسترده (DCS) بر اساس اینترنت
در این مقاله توسعه یک سیستم بر اساس اینترنت که ما را قادر به مونیتورینگ متغیرهای مهم یک فرایند در یک سیستم DCS می کند، ارائه می شود. در این مقاله طراحی های نرم افزاری و سخت افزاری که به کاربران اجازه می دهد تا به متغیرهای فرایند در سیستم DCS به صورت از راه دور و بسیار مؤثر فقط با استفاده از یک Web Browser معمولی دسترسی داشته باشند، تبیین می شود.
متن کاملمدل سازی و تحلیل سیستم ترمز هیدرولیکی ضد قفل خودرو
سیستم ترمز ضد قفل یکی از سیستمهای ایمنی فعال میباشد، که به منظور دستیابی به شتاب منفی حداکثری در شرایط اضطراری ترمزگیری و همچنین افزایش پایداری و کاهش مسافت ترمزی طراحی شده است. هدف از این مقاله، مدل سازی تئوری- تجربی سیستم ترمز هیدرولیکی ضد قفل خودرو میباشد. از آنجایی که این سیستم بنیان و زیر بنای سایر سیستمهای کنترلی خودرو همچون EBD، ESP، ACC و غیره است، لذا دستیابی به معادلات حاکم بر این...
متن کاملهمکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه
در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممانهای اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر میباشد و فرض میشود خصوصیات هندسی...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023