بررسی اثرات دینامیک غیر خطی در کنترل رباتهای موازی به روش مفاصل مجزا

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صورت گرفته می شود. در فصل دوم با معرفی یک سرو مکانیزم هیدرولیکی یک درجه آزادی و سیستم کنترلی آن ، اثرات رفتار غیر خطی شیر تناسبی بر عملکرد این سرو مکانیزم از طریق شبیه سازی عددی مطالعه می شود. در فصل سوم با مدلسازی لقی در پایه جک این سرو مکانیزم به کمک یک مدل صلب - انعطاف پذیر اثر لقی بر رفتار سیستم بررسی می شود . در فصل چهارم با معرفی مکانیزم سیمولاتور موج به عنوان یک ربات موازی صفحه ای دو درجه آزادی معادلات سینماتیکی و دینامیکی این مکانیزم استخراج می شوند. سپس با استفاده از روش مفاصل مجزا به کنترل مکانیزم پرداخته شده و اثرات غیر خطی شیر تناسبی بر رفتار مکانیزم از طریق مشابه سازی عددی مطالعه می گردد. در فصل پنجم ابتدا رفتار سیمولاتور موج با لقی در پایه جکها بررسی شده سپس معادلات حرکت مکانیزم سیمولاتور همراه با سیستم حذف کننده لقی بوم استخراج می شوند. در ادامه رفتار سیستم در این حالت شبیه سازی عددی شده و مقادیر مناسب پارامترهای سیستم حذف کننده لقی از طریق سعی و خطا به عنوان نتیجه طراحی ارائه می شوند.