پیاده سازی روشهای کنترلی بر روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ (کنترل خطی - گشتاور محاسبه شده - کنترل تطبیقی)

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریقه بدست آوردن آنها، معادلات سینماتیک و دینامیک ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ را بدست می آورد و سپس به بررسی روشهای کنترلی در رباتها می پردازد در این قسمت روشهای کنترل کلاسیک ‏‎(pid)‎‏، گشتاور محاسبه شده ‏‎(ctm)‎‏، کنترل گشتاور مفاصل خطی سازی شده ‏‎(fbl)‎‏، کنترل مد لغزشی و کنترل تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته و برای ربات دو درجه آزدی ‏‎x-y‎‏ پیاده سازی می شود.بخش دوم پایان نامه به بررسی سخت افزارها و نرم افزارهای مورد نیاز می پردازد سخت افزار سیستم شامل مکانیک ربات، محرکه ها و مدارات راه اندازه حس گرها و مدارات واسط مربوطه می باشد که به طور مفصل آورده شده است در قسمت نرم افزار نحوه طراحی واسط کاربر گرافیکی مورد نیاز، چگونگی پیاده سازی الگوریتم های کنترلی، نرم افزارهای ارتباط دهنده و نحوه تولید مسیرهای مطلوب آورده شده است.در انتهای این بخش نتایج حاصله از پیاده سازی چهار نوع کنترل کننده که عبارتند از: ‏‎pid‎‏، ‏‎ctm‎‏، ‏‎fbl‎‏ و کنترل تطبیقی آورده شده است.