تحمل پذیری خرابی در ماموریت بلندکردن اجسام توسط رباتهای همکار
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
- نویسنده فواد قادری
- استاد راهنما مجید نیلی احمدآبادی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1380
چکیده
در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری alliance با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان بحرانی بودن پیام کم دریافت شده، شرایط محیطی و حالات درونی خود در مورد چگونگی کمک رسانی تصمیم می گیرند. ساختار تصمیم گیری به گونه ای است که می توان انواع پارامترهای مهمی را که در تصمیم گیری برای کمک رسانی اهمیت دارند، در مدل گنجانده و به این ترتیب مدل تصمیم گیری برای هر ماموریت با توجه به وظایف تعریف شده در آن، ویژگی های ربات ها، شرایط محیطی و اهداف گروه بهینه خواهد شد. افزونگی در تعداد و قابلیت های ربات ها به عنوان عاملی برای افزودن تحمل پذیری به تیم ها مورد استفاده قرار می گیرد و مکانیزم و ساختار ارتباطی استفاده شده، نقش موثری در ایجاد هماهنگی بین ربات های همکار ایفا می کند. معماری کنترلی ارائه شده در حالت کلی قابل استفاده در انواع ماموریت ها می باشد و کارآیی قابل توجهی نسبت به سایر روش ها ارائه می نماید. معماری پیشنهادی برای دو تیم رباتی شبیه سازی شده است. در وظیفه هل دادن اجسام هماهنگی دقیق بین ربات ها الزامی نیست. ولی در وظیفه بلند کردن بار در راستای عمودی اعضای گروه باید برای حفظ تعادل جسم و جلوگیری از افزایش بیش از حد بار بر روی ربات ها با هماهنگی دقیقی با یکدیگر فعالیت نمایند. برای ارزیابی قابلیت های معماری شبیه سازی های متعددی انجام شده و نتایج تحلیل شده اند.
منابع مشابه
طراحی کارگیرش اجسام توسط ربات های همکار
کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...
15 صفحه اولجبرانسازی هوشمند خطا در مجموعه رباتهای متحرک همکار
در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...
15 صفحه اولتحلیل دینامیکی رباتهای همکار انعطاف پذیر و شبیه سازی آنها
رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...
15 صفحه اولحل مسئله سینماتیک معکوس رباتهای همکار در حضور افزودگی درجه آزادی سینماتیکی به روش کنترل بهینه
در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...
متن کاملتعمیم استراتژی محدودیت – حرکت برای جابجا کردن یک جسم در جهت قائم توسط چهار ربات
یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...
متن کاملتشخیص رخداد با تحمل پذیری خرابی در شبکه های حسگر بی سیم
شبکه های حسگر بی سیم زمینه ای تحقیقاتی با رشد سریع و جذابیت بسیار را فراهم می کنند که توجهات زیادی را در چند سال اخیر به خود جلب کرده اند. این شبکه ها دارای کاربردهای وسیع در حوزه های مختلف نظامی، پزشکی، صنعتی و خانگی است. یکی از مهمترین کاربردهای این شبکه ها تشخیص وقوع یا عدم وقوع یک رخداد در محیط است. رخداد را در حالت کلی می توان تغییر در شرایط عادی محیط تعریف کرد. به عنوان نمونه، تغییر در پا...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023