کالیبراسیون مستقیم کینماتیکی یک ربات صنعتی با تاکید بر پارامترهای هندسی

پایان نامه
چکیده

دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که این تفاوت بصورت خطا در موقعیت دهی ربات ظاهر خواهد شد. هدف از کالیبراسیون ربات اصلاح خطاهای این مدل جهت کسب موقعیت دهی مطلوب از رباتها است و می توان گفت مسئله اساسی در کالیبراسیون رباتها انطباق مدل نامی کنترلر و ربات واقعی است . در این پروژه کالیبراسیون مستقیم رباتها با شناسایی پارامترهای هندسی که شامل سه مرحله اساسی مدلسازی کینماتیک ، اندازه گیری و تخمین پارامترها است بکار گرفته شده است . در برنامه ریزی مدلسازی از مدل دناویت هارتنبرگ اصلاح شده (تلفیقی از مدل dh و حیاتی) برای دستیابی به ویژگیهای تام بودن و تناسب استفاده شد. این مدل فقط شامل پارامترهای هندسی مانند طول و آفست بازوهغا برای رباتهای با مفاصل تمام دورانی می باشد. نرم افزاری به زبان turbo c++ نوشته شد که با گرفتن مدل نامی ربات و داده های آزمایش عملی کالیبراسیون (مجموعه زوایای مفاصل و داده های اندازه گیری) مدل کالیبره شده ربات را تولید می کند. از روشهای تخمین کمترین مربعات خطی استاندارد و روش تخمین مستقیم برای برنامه ریزی تخمین پارامترها استفاده شده است . ابتدا طراحی پلان یک آزمایش عملی کالیبراسیون ربات با سیستم اندازه گیری دو دوربین تئودولیت انجام گرفت ولی پیاده سازی طرح بدلیل عدم تامین تجهیزات عملی نشد. در نهایت فرآیند کالیبراسیون مستقیم رباتها روی یک ربات سه درجه آزادی شبیه سازی شد. خطاهای ربات با یک منحنی سینوسی حول یک مسیر خطی برنامه ریزی شده شبیه سازی شد و برای شناسایی پارامترها از روش تخمین مستقیم استفاده شد. پس از انجام تخمینهای مکرر و مقایسه نتایج و تنظیم نهایی الگوریتم تخمین، مدل کالیبره شده ربات استخراج و مورد ارزیابی قرار گرفت . نتایج حاصله از شبیه سازی کاهش در خطای rms از 8.6424mm به 5.0320mm را نشان می دهد.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

بررسی پارامترهای هندسی پاشش بر عملکرد یک موتور اشتعال جرقه ای پاشش مستقیم با سوخت هیدروژن

در میان سوخت های تجدیدپذیر، هیدروژن به عنوان سوختی منحصر به فرد برای کاهش دی اکسید کربن در گازهای خروجی شناخته می شود. هیدروژن در موتورهای احتراق داخلی هیدروژن سوز، می تواند در راهگاه ورودی و یا در داخل محفظه احتراق پاشش شود. موتور پاشش مستقیم هیدروژن سوز ترجیحا بهتر است؛ زیرا پاشش مستقیم هیدروژن علاوه بر اینکه پیش جرقه و پس زدن شعله را کاهش می دهد، از کاهش بازده حجمی به خاطر چگالی پایین هیدروژ...

متن کامل

بررسی تاثیر پارامترهای پروازی در نتایج کالیبراسیون هندسی دوربین رقومی التراکم

با توجه به ظهور دوربین¬های رقومی جدید و تنوع در ساخت و تکنولوژی به‌کاررفته در این نوع از دوربین‌ها ضرورت کالیبراسیون آنها به‌عنوان یک نیاز اولیه شناخته می‌شود. هزینه‌های بالا و مشکلات اجرایی در انجام کالیبراسیون آزمایشگاهی، استفاده از معادلات خودکالیبراسیون در سایت‌های میدانی را به‌عنوان یکی از راه حل‌های عملی در این زمینه مطرح می‌نماید. یکی از عوامل مهم و تاثیر گذار در دقت نهایی حاصل از روش خو...

متن کامل

کالیبراسیون خودکار پارامترهای آبخوان با استفاده از مدل ریاضی گسترده آبخوان و الگوریتم مبتنی بر جستجوی مستقیم

شبیه‌سازی رفتار آبخوان به‌منظور تعیین میزان بهره‌برداری و برنامه‌ریزی برای استفاده پایدار از این منابع بسیار مهم است. در این خصوص مدل‌های آب زیرزمینی با استفاده از پارامترهای هیدرولیکی، هیدرولوژیکی و هیدروژئولوژیکی اقدام به پیش‌بینی کمّی و کیفی پارامترهای آبخوان می‌نمایند. از آنجا که شناخت صحیح این پارامترها می‌تواند منجر به افزایش دقت شبیه‌سازی آبخوان گردد، لذا تخمین مقادیر متناسب با پارامترهای...

متن کامل

بررسی تاثیر پارامترهای هندسی ربات بر عملکرد دینامیکی بهینه اش

دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

15 صفحه اول

کالیبراسیون خودکار پارامترهای آبخوان با استفاده از مدل ریاضی گسترده آبخوان و الگوریتم مبتنی بر جستجوی مستقیم

شبیه سازی رفتار آبخوان به منظور تعیین میزان بهره برداری و برنامه ریزی برای استفاده پایدار از این منابع بسیار مهم است. در این خصوص مدل های آب زیرزمینی با استفاده از پارامترهای هیدرولیکی، هیدرولوژیکی و هیدروژئولوژیکی اقدام به پیش بینی کمّی و کیفی پارامترهای آبخوان می نمایند. از آنجا که شناخت صحیح این پارامترها می تواند منجر به افزایش دقت شبیه سازی آبخوان گردد، لذا تخمین مقادیر متناسب با پارامترهای...

متن کامل

تسهیل بازسازی بصری و هندسی محیط بر مبنای دوربین استریو با استفاده از اطلاعات مرحله کالیبراسیون

تسهیل و اتوماسیون فرآیند بازسازی بصری و هندسی یکی از مسائل مورد توجه در زمینه مدل‌سازی محیط اطراف خصوصاً در مناطق شهری می باشد. یک دوربین استریو، با توجه به اینکه موقعیت دو عدسی آن نسبت به یکدیگر ثابت است، می تواند در تسهیل فرآیند مدل سازی مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله نشان داده می شود که چگونه با استفاده از داده های کالیبراسیون دوربین استریو، می توان  بدون نیاز به تناظریابی خصوصاً...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023