بهینه سازی پارامتری بر مبنای دینامیک معکوس برای تولید مسیر بهینه در حرکت برخاستن از صندلی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
- نویسنده مهران عمادی اندانی
- استاد راهنما پرویز جبه دارمارالانی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1378
چکیده
بیماران ضایعه نخاعی می توانند به کمک تحریک الکتریکی عملکردی (fes) مجددا قدرت برخی از حرکات از جمله برخاستن از صندلی را در سطح ابتدایی بدست آورند. در کنترل کننده های fes بر مبنای روش دنبال کننده مسیر توجه می گردد که برای هر بیمار خاص با استفاده از روش های بهینه سازی، حرکت مطلوب (ورودی مرجع کنترل کننده) تولید گردد. در این پایان نامه مسیر زوایای مفاصل و تحریک ماهیچه ها برای انتقال بدن از حالت نشسته بر روی صندلی به حالت ایستاده (sts) با استفاده از روش بهینه سازی دینامیک (به روش کلاسیک و هوشمند) و نیز روشی که جدید مبتنی بر بهینه سازی دینامیک و استاتیک بر پایه حل معادلات دینامیک معکوس سیستم تولید می شود. روشی نیز برای پارامتریزه کردن فضای جستجو جهت یافتن مسیر بهینه حرکت sts بر مبنای بسط نیم دامنه کسینوسی فوریه ارائه می گردد. به علت طبیعت مسئله دینامیک معکوس ، این روش ها از بسیاری دشواری های عددی که نوعا در حل مسائل کنترل بهینه استاندارد مطرح هستند اجتناب می کنند. با استفادهاز تابع هدف مناسب و محدودیت های توصیف کننده حرکت توسط روش های ارائه شده، حرکت sts و تحریک ماهیچه ها برای تولید این حرکت پیش بینی شده و نتایج بدست آمده با نتایج موجود در کارهای قبلی مقایسه می شوند.
منابع مشابه
بهینه‌سازی عامل تعادل پویا برای برنامه‌ریزی مسیر حرکت برخاستن
مرز تعادل روشی برای سنجش تعادل پویا در کلینیک و آزمایشگاه است که تحت تاثیر موقعیت و سرعت خطی مرکز جرم بدن است. در این مطالعه، عامل تعادل از طریق روش مرز تعادل محاسبه و به‌عنوان تابع هزینه جهت برنامه‌ریزی مسیر حرکت برخاستن استفاده شد. برای محاسبه‌ی کینماتیک حرکت، از نمای ساجیتالِ حرکت برخاستن 10 نفر مرد جوان سالم فیلم گرفته شد و مدلی دو بعدی و چهار سگمنتی بر اساس معادلات حرکت، برای محاسبه‌ی موقعی...
متن کاملآنالیز حساسیت بهینه سازی تولید و تورم در اقتصاد بر مبنای یک مدل کنترل بهینه
هدف مقاله حاضر، تعیین مسیرهای زمانی بهینه متغیرهای اقتصادی تولید، تورم، حجم پول و مخارج دولتی و نیز تحلیل حساسیت این مسیرها می‌باشد. برای این منظور از یک مدل کنترل بهینه متعین استفاده می‌شود. در این مدل یک تابعی هدف درجه دوم با توجه به قید مسأله که شامل یک سیستم معادلات کلان پویاست، حداقل خواهد شد. در این روش به مجذور انحراف متغیرهای هدف از ارزشهای باثباتشان وزنهای سیاستی داده شده است. سپس با ا...
متن کاملبررسی اثر موقعیت کف پاها در عملکرد یک ساختار سلسله مراتبی و مدولار برای طراحی حرکت برخاستن از صندلی
محققین بسیاری در علم حرکت‌شناسی انسان به دنبال بررسی نقش و عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت‌های مختلف انسان بوده‌اند. برای این منظور پژوهشگران مدل‌های مختلفی مختلفی ارائه داده‌اند. یکی از این مدل‌ها که طی سال‌های اخیر توسعه داده شده است یک مدل سلسله مراتبی و مدولار است که به‌منظور بررسی نقش سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت برخاستن از صندلی طراحی شده است. این مدل در برابر شرایطی نظیر ارتفاع...
متن کاملارزیابی یک ساختار سلسله مراتبی و مدولار تحت شرایط محیطی ترکیبی برای حرکت برخاستن از صندلی
علم کنترل حرکت یکی از شاخه های جذاب تحقیقاتی است که در آن محققین به دنبال بررسی ساز و کار سیستم اعصاب مرکزی در زمینه طراحی حرکات هستند. شناخت سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت، می تواند کمک شایانی به علم توان بخشی و شناخت اختلالات حرکتی ایفا کند. محققین برای این منظور مدل های مختلفی ارائه داده اند که این مدل ها به دو دسته مدل های مبتنی بر بهینه سازی و مدل های مبتنی بر داده تقسیم می شوند و هر کدام...
متن کاملطراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور - آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم
در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023