هدف از انجام این پایان نامه مدل سازی و طراحی سیستم کنترل بهینه ربات زیرآبی خودکار می باشد. به همین علت در ابتدا به استخراج معادلات حرکت ربات زیرآبی خودکار پرداخته می شود. نیرو و گشتاورهای اعمال شده بر ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد و ضرایب بکار رفته در معادلات حرکت با استفاده از یک سری روابط تئوری و تجربی بدست آورده می شود. سپس به مسئله طراحی سیستم کنترل بهینه پرداخته می شود. از آنجایی که نیروی...

مقدمه و هدف: کولکس پشه غالب در بسیاری از کشورهای گرمسیری است که باعث تب فیلاریایی می شود. یکی از ساده ترین روش ها برای پیشگیری از این بیماری از بین بردن ناقل آن است. بدین منظور این مطالعه با هدف مقایسه اثر لاروکشی عصاره بخش های هوایی گیاه بنگ دانه و خرزهره بر لارو این حشره انجام گردید. مواد و روش ها: پس از جمع آوری و خشک شدن بخش های هوایی این دو گیاه، با استفاده از حلال متانول و دستگاه روتاری ...

زمینه و هدف : نتایج تحقیقات مختلف در مقایسه حساسیت به تحریک دردناک حرارتی در دو جنس نر و ماده ، متفاوت و غیریکسان بوده است. در مراحل سیکل استروس نیز به دلیل هورمونی در آستانه درک درک تفاوت وجود دارد. با توجه به اثر ضددردی گیاه بنگ دانه، این مطالعه به منظور تعیین اثر ضددردی عصاره الکلی دانه گیاه بنگ دانه در فازهای مختلف سیکل استروس موش صحرایی ماده انجام شد. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 92 سر ...

مقدمه و هدف: کولکس پشه غالب در بسیاری از کشورهای گرمسیری است که باعث تب فیلاریایی می شود. یکی از ساده ترین روش ها برای پیشگیری از این بیماری از بین بردن ناقل آن است. بدین منظور این مطالعه با هدف مقایسه اثر لاروکشی عصاره بخش های هوایی گیاه بنگ دانه و خرزهره بر لارو این حشره انجام گردید. مواد و روش ها: پس از جمع آوری و خشک شدن بخش های هوایی این دو گیاه، با استفاده از حلال متانول و دستگاه روتاری ع...

تحقیق و توسعه در زمینه کنترل فعال سازه ها در مهندسی عمران، تاریخچه ای در حدود 40 سال دارد. اغلب سیستم های کنترلی بر پایه فرمول کلاسیک lqr طراحی می گردند، که ممکن است این روش برای کنترل سیستم ها در کاهش پاسخ حداکثری، تاثیر مطلوبی نداشته باشند. در این بین یک روش کنترلی موثر برای سازه ها ارائه می شود که به آن کنترل مود لغزشی (smc) می گویند. زمانی که، نیرویی بیشتر از نیروی طراحی بر عملگر های کنترل ...

جوانه ­زنی و سبز شدن گیاهان هرز بنگ ­دانه، عروسک پشت پرده و ترشک در شرایط محیطی مختلف در آزمایشگاه علف­ های هرز دانشکده کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد انجام و اثر دما بر جوانه ­زنی بذور در ژرمیناتور تحت نوسانات دمایی 15/5، 20/10، 25/15، 30/15 و 35/20 درجه سلسیوس شب/روز، اثر شوری و تنش اسمزی با استفاده از محلول­ های صفر، 10، 20، 40، 80، 160، 320 میلی­ مولار کلرور سدیم و صفر، 0.1-، 0.2-، 0.4-، 0.6-،...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

سابقه و هدف: درد به عنوان شایع ترین شکایت بالینی و تجربه ای ناخوشایند بیماران را وادار به استفاده از ترکیبات مسکن می سازد. مطالعات اخیر نشان داده اند که ترکیبات آلکالوئیدی آنتی کولینرژیک دارای خاصیت ضددرد قوی هستند. با توجه به وجود ترکیبات آلکالوئیدی آنتی کولینرژیک در بنگ دانه و در نظر گرفتن اینکه در طب سنتی ایران اثر ضد دردی این گیاه ذکر شده است، هدف این مطالعه بررسی اثر ضد دردی مصرف خوراکی و ...

برخی زمینه های تحقیق نظریه کنترل بهینه شامل موارد زیر است: 1- وجود کنترل و کنترل بهینه برای سیستم 2- شرایط لازم برای وجود تابع کنترل بهینه 3- ساختن الگوریتمی برای محاسبه عددی و تقریب یک کنترل بهینه واضح است که اساس این زمینه ها بستگی مستقیم به شکل مسأله و معادله دیفرانسیل حاکم بر سیستم دارد. نوع خاصی از این گونه سیستم ها، سیستم های پارامتر توزیعی هستند. ما در این پایان نامه قصد داریم در مو...

تحقیات بسیار وسیعی درمورد سیستم های کنترلی که از یک معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی تبعیت می کند انجام شده است ولی در عمل تعداد کمی از معادلات را می توان به روش تحلیلی حل کردوجواب دقیق ان هارا به دست اورد.قصد داریم از روشی به نام نظریه اندازه برای به دست آوردن کنترل بهینه برای معادله حرارت استفاده کنیم. این پایان نامه مشتمل بر چهار فصل است که به صورت زیر مرتب شده است. در فصل اول مقدمات وتعاریف ...