چکیده زمینه و هدف: هدف این تحقیق بررسی ماهیت ساختار و اجزای تشکیل دهنده گشتاور مقاوم غیرفعالمفصل آرنج در برابر حرکت و الگو قرار دادن آن برای ایجاد یک مکانیزم گشتاوری مشابه در تجهیزات تمرینی و توانبخشی با توجه به دیدگاه توانبخشی و طب ورزش بود. روش بررسی: هشت مرد سالم بدون هیچگونه مشکل و سابقه اختلال قبلی در سیتم عصبی عضلانی بر اساس معیار ضریبقد و وزن در این مطالعه شرکت داشتند. پنج حرکت فلکشن غیر...

تحلیل و بررسی رفتار مکانیکی یک نمونه میراگر مگنتورئولوژیکال دوار موضوع این پژوهش می باشد. میراگر مورد مطالعه تشکیل شده است از یک دیسک دوار که درون یک محفظه استوانه ای بسته، پرشده با سیال مگنتورئولوژیکال، قرار می گیرد و حول محور خود می چرخد. با اعمال جریان الکتریکی گذرنده از سیم پیچی که درون استوانه جاسازی شده است، میدان مغناطیسی درون استوانه ایجاد می شود که به تغییر لزجت نامی در سیال مگنتورئولو...

کنترل مستقیم گشتاور (DTC) یکی از روش‌های کارآمد در کنترل موتور القایی است. در روش کنترل مستقیم گشتاور، شار و گشتاور موتور به‌عنوان کمیت‌های مرجع، محسوب و با انتخاب بهینه بردارهای کلیدزنی اینورتر کنترل می‌‌شوند. با استفاده از روش کنترل مستقیم گشتاور می‌توان محدودیت‌ها و پیچیدگی‌های کنترل برداری میدان جهت داده‌شده (FOC) را کاهش داد. کنترل مستقیم گشتاور دارای پاسخ گشتاور بسیار سریعی است و در مقابل...

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می‌نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم‌های فازی تعیین می‌گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با ممان اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسط های هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می توان قدرت تام...

امروزه موتورهای بدون جاروبک آهنربای دائم (pmbl) به دلیل مزایایی چون بهره زیاد و چگالی گشتاور و توان بالا، در بسیاری از کاربردهای صنعتی و محرکه های الکتریکی سرعت متغیر به کار گرفته شده اند. در حالتی که موتور طراحی شده دارای ولتاژ ضدمحرکه سینوسی (pmsm) و یا ذوزنقه ای (bldc) نباشد، به آن موتور pmbl غیرسینوسی (یا غیرایده آل) گویند. به کارگیری روش های کنترلی مرسوم این دو نوع موتور سبب کاهش بهره، ایج...

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم های فازی تعیین می گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

امروزه موتورهای بدون جاروبک آهنربای دائم (PMBL) به‌دلیل مزایایی چون بهره زیاد و چگالی گشتاور و توان بالا، در بسیاری از کاربردهای صنعتی و محرکه‌های الکتریکی سرعت متغیر به‌کار گرفته شده‌اند. در حالتی که موتور طراحی‌شده دارای ولتاژ ضدمحرکه سینوسی (PMSM) و یا ذوزنقه‌ای (BLDC) نباشد، به آن موتور PMBL غیرسینوسی (یا غیرایده‌آل) گویند. به‌کارگیری روش‌های کنترلی مرسوم این دو نوع موتور سبب کاهش بهره، ایج...

تحلیل و بررسی رفتار مکانیکی یک نمونه میراگر مگنتورئولوژیکال دوار بهینه سازی شده موضوع این مقاله می باشد. میراگر مورد مطالعه تشکیل شده است از یک دیسک دوار که درون یک محفظه استوانه ای بسته، پرشده با سیال مگنتورئولوژیکال، قرار می گیرد و حول محور خود با سرعتی ثابت می چرخد. با تغییر جریان الکتریکی گذرنده از سیم پیچی که به دور استوانه پیچیده شده است، میدان مغناطیسی درون استوانه ایجاد  می شود که به تغ...

زمینه و هدف: انقباض ایزوکینتیک از بهترین انقباض­ها است. از مهم­ترین مزایای این نوع انقباض، افزایش گشتاور اعمالی روی عضله، سازگاری گشتاور مقاوم در طول دامنه حرکت و کاهش آسیب­های اسکلتی عضلانی به­ شمار می­رود. بنابراین در این تحقیق سعی نمودیم، با استفاده از یک نرم­افزار مهندسی نسبت به مدل­سازی حرکت فلکشن آرنج اقدام نموده و ضمن مقایسه حرکت ایزوکینتیک با ایزوتونیک، منحنی گشتاور ایزوکینتیک را محاسبه...