گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

هدف: در این تحقیق، قدرت گرفتن کروی و سه انگشتی در 200 کودک راست دست و چپ دست از گروه سنی 6-4 سال با استفاده از الگوهای استاندارد تست قدرت که مورد تأیید انجمن امریکایی درمانگران دست و انجمن جراحان ارتوپدی است، مورد ارزیابی قرار گرفته است. این کودکان سالم و از مهد کودک های مناطق مختلف تهران انتخاب شده اند. سپس فرضیه های تحقیق ارزیابی شده است. روش بررسی: وسایل مورد استفاده مورد استفاده دراین تحقیق...

سابقه و هدف: اغلب مادران، هنگامی که می خواهند تغذیه کودک با پستان را شروع کنند، مورد مشاوره قرار می گیرند؛ اما معمولاً در مورد این که چگونه و چه زمانی باید کودک را از شیر بگیرند، سخنی به میان نمی آید. تغییرات در روش مراقبت از کودک در هنگام ختم شیردهی ممکن است باعث عدم تغذیه صحیح شده و یا او را نگران و غمگین نماید. بعضی از کودکان ممکن است در این زمان برای نخستین بار دچار سوء تغذیه شوند و یا سوء ت...

مقدمه: ساختار دست انسان از سازمان دهی پیچیده ای برخوردار بوده است که به دنبال هر گونه ضایعه، هر چند خفیف دچار کاهش قدرت و کارایی خود می گردد. اندازه گیری قدرت pinch و grip جهت تهیه یک شاخص کمی از صحت عملکرد دست توسط داینامومتر به عنوان دقیق ترین و قابل قبول ترین روش پذیرفته شده است. سرعت هدایت عصبی (nerve conduction velocity یا ncv) روش کلینیکی غیر تهاجمی دیگری است که برای محاسبه سرعت هدایت و س...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

زمینه و هدف: حوادث جاده ای یکی از مهمترین موضوعات سلامت عمومی جهان در قرن 21 است. یکی از مهمترین عوامل بروز تصادفات رانندگی عامل انسانی است. هدف مطالعه حاضر تعیین پیش بینی کننده های رانندگی غیر ایمن در شهریزد بر اساس تئوری انگیزش محافظت می باشد. روش تحقیق: در این پژوهش مقطعی، 379 نفر از افراد 19 ساله و بالاتر، به روش خوشه ای تصادفی از جمعیت تحت پوشش مراکز بهداشتی درمانی شهری شهر یزد مورد مطالعه...

زمینه و هدف: حوادث جاده ای یکی از مهمترین موضوعات سلامت عمومی جهان در قرن 21 است. یکی از مهمترین عوامل بروز تصادفات رانندگی عامل انسانی است. هدف مطالعه حاضر تعیین پیش بینی کننده های رانندگی غیر ایمن در شهریزد بر اساس تئوری انگیزش محافظت می‌باشد. روش تحقیق: در این پژوهش مقطعی، 379 نفر از افراد 19 ساله و بالاتر، به روش خوشه ای تصادفی از جمعیت تحت پوشش مراکز بهداشتی درمانی شهری شهر یزد مورد مطالع...