در سال های اخیر پرنده های بدون سرنشین یا uavها در کاربردهای نظامی و غیر نظامی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند. این-گونه وسایل پرنده به دلیل کاهش هزینه ی تولید و نگهداری، طولانی تر بودن مدت پرواز، کاهش احتمال شناسایی توسط رادار و کاهش خطر برای خدمه ی پرواز، در انجام مأموریت های نظامی (شناسایی، مراقبت، جاسوسی) و در زمینه های غیرنظامی (عملیات امداد و نجات در سوانح، مدیریت خطرات محیطی، کنترل ترافیک ...

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می گیرند. سپس ...

چکیده: از دیرباز آرزوی بشر دستیابی به منبعی از انرژی بوده که علاوه بر آنکه بتواند مدت مدیدی از آن استفاده کند تولید پسماندهای خطرناک نیز در پی نداشته باشد. اکنون در هزاره سوم میلادی این آرزوی به ظاهر دست نیافتنی کم کم به واقعیت می پیوندد. اکنون بشر خود را آماده می کند تا با ساخت اولین راکتور هسته ای آرزوی نیاکان خود را تحقق بخشد. سوختی پاک و ارزان به نام هیدروژن با انرژی تولیدی فوق العاده زیاد...

در این تحقیق، یک کنترلر غیر خطی به روش گام به عقب برای کنترل حرکت طولی یک وسیله پرنده پینشهاد شده که در آن پایدارسازی کلیه متغیرهای حالت بر اساس روش لیاپانوف به طور هم زمان انجام شده است. هدف از طراحی کنترلر ردیابی زاویه مسیر پرواز است که برای تنظیم آن از دو سیگنال زاویه حمله و سرعت زاویه ای گام استفاده می شود. در مقایسه با سایر تحقیقات انجام شده در این زمینه که با فرض اندازه گیری و فیدبک همه م...

امروزه با پیشرفت ادوات الکترونیک قدرت و رشد روز افزون استفاده از بارهای غیر خطی در سیستم های توزیع و حساس بودن این بارها به سطح کیفیت توان، مسئله ی بهبود کیفیت توان در سیستم های توزیع روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. فیلترهای اکتیو سری و موازی از معمول ترین راه حل های مدرن ارائه شده برای حل مشکلات کیفیت ولتاژ و جریان هستند. لیکن نتایج آخرین تحقیقات در زمینه ارتقاء سطح کیفیت توان نشان داده ا...

چکیده در این پایان نامه ، ابتدا به مطالعه و بررسی مدلسازی و شبیه ساز بالگرد می پردازیم . از بین مدل های موجود ، یک مدل آزمایشگاهی کوچک را در نظر می گیریم . یک قانون کنترل غیر خطی با هدف حذف دینامیک سیستم و جایگزین نمودن دینامیک خطا را بکار می بریم ، سپس یک کنترل کننده h? غیرخطی را برای دفع اغتشاش پیشنهاد می کنیم . در ادامه ، یک حل بفرم pid برای مساله کنترل h? ارائه خواهیم داد.