هدف از بکارگیری سیستمهای حرکتی ازراه دور افزایش کارایی انسان برای انجام عملیات پیچیده در محیط دور از دسترس و یا خطرناک میباشد. در سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه پسخوردی که از نیروی عکسالعمل محیط عملیات یا تصویر محیط به کاربر انسانی بازگرداننده میشود توانایی کاربر انسانی را در کنترل و هدایت سیستم افزایش میدهد. از اینرو مهمترین اهداف طراحی کنترلکننده برای سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه تضمین ...

در این رساله، کارآیی کنترل کننده های pid کلاسیک وpid فازی با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری مورد مقایسه قرار گرفت. بدین منظور، کنترل سطح دو تانک تداخلی پشت سرهم، کنترل دمای یک رآکتور cstr وکنترل ph فرایند خنثی سازی انتخاب شد. در فرآیند کنترل سطح، نتایج نشان داد که کارآیی کنترل کننده pid کلاسیک و pid فازی تقریباً یکسان است. ولی تنظیم کردن کنترل کننده pid کلاسیک خیلی راحتتر از کنترل کننده فازی و p...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سرعت موتورهای bldc ارائه می شود. در این روش از کنترل کننده pid مرتبه کسری (fopid) جهت کنترل موتور bldc استفاده شده است. ویژگی کنترل کننده pid مرتبه کسری، مقاومت و سادگی ساختار نسبت به سایر کنترل کننده های مقاوم می باشد. جهت تعیین پارامترهای کنترل کننده fopid از الگوریتم رقابت استعماری (ica) که دارای سرعت و دقت بالایی در حل مسائل بهینه سازی است بهره گرفته شده اس...

در این مقاله کنترل پرواز آرایشمند فضاپیماها با به کارگیری کنترل هیبریدی PID-FUZZY مورد بررسی قرار گرفته است. انحراف و تغییر مسیر سیارک‌های فضایی که باالقوه تهدیدی برای حیات بر روی کره زمین محسوب می‌گردند، در تحقیقات علمی اخیر به طور خیلی فعالی پیگیری می‌شود. برای انجام ماموریت مشروحه، تاکنون روش‌های متعددی پیشنهاد گردیده‌اند که در این بین استفاده از کشنده گرانشی شاخص می‌باشد و از این رو در مقال...

با توجه به اهمیت سیستم های مکانیکی لاگرانژین و کاربرد آن در صنعت در چند دهه اخیر، کنترل این نوع از سیستم ها هموار دغدغه بسیاری از محققین و متخصصین علم کنترل بوده است. در این پایان نامه سعی شده است کنترل کننده pid نامتمرکز مقاوم طراحی شود که بتوان توسط آن به مشخصه های مطلوب کنترلی دست یافت. از آنجا که سیستم های مکانیکی لاگرانژین دارای معادلات دینامیکی غیرخطی می باشند، عمده پژوهش های انجام گرفته ...

محققان در روشهای کنترلی، همیشه دنبال ایده های جدید با پیچیدگیهای جالب که در دنیای واقعی با آن روبرو هستند می باشند. یکی از این سیستم های مطرح در مهندسی کنترل، سیستم گوی معلق مغناطیسی می باشد. سیستم گوی معلق مغناطیسی با توجه به عملکرد غیرخطی، سیستمی ایده آل با ویژگیهای خاص برای اعمال کنترل کننده های مختلف می باشد. در این پایان نامه بعد از طراحی کامل سیستم شامل سیم پیچ و مدار الکترونیکی اقدام به ...

هدف از این مقاله استفاده از یادگیری تقویتی برای طراحی کنترل کننده های pid و smes مقاوم و تطبیقی برای کنترل بار فرکانسی در یک سیستم قدرت دو ناحیه ای حرارتی است. ابتدا تنظیم پارامترهای کنترل کننده های pid و smes به صورت یک مسئله بهینه سازی مدل شده توسط الگوریتم تدریس - یادگیری اصلاح شده حل می شود. سپس عملکرد هم زمان آن ها با استفاده از الگوریتم پیشنهادی مبتنی بر یادگیری تقویتی بهینه می گردد. کنتر...

چکیده ¬¬¬¬ بیش از هفتاد سال پیش کنترل کننده pid یا حالتهای خاص آن، برای کنترل سیستمهای صنعتی پیشنهاد گردید. هنوز بعد از گذشت این مدت طولانی، این کنترل کننده بیشترین کاربرد را در حوزه های مختلف صنعتی دارد. علیرغم سادگی و عملکرد نسبتا مناسب این کنترل کننده، استفاده از آن در سیستمهائی با فاز غیرکمینه و یا تاخیر خالص براحتی امکان پذیر نیست. همچنین در صورت افزایش عدم قطعیتهای محیط یا مدل، کنترل ...