در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این پایان نامه، پس از مدل سازی قسمتهای مختلف یک خودروی محرک جلو، به طراحی زیر سیستمهای مختلف کنترلی و نحوه ارتباط این زیر سیستمها، جهت کنترل همزمان پایداری خودرو و همچنین مدیریت انرژی شامل کاهش مصرف سوخت و بازیافت انرژی ترمزی می شود.

امروزه موضوع استفاده از انرژی های نو یکی از مباحث مهم در صنعت برق می باشد و بسیاری از کشورها به دلیل فواید بسیار زیاد این نوع انرژی ها به سمت استفاده گسترده از آن ها پیش می-روند. در این پایان نامه یک سیستم هیبرید شامل توربین بادی، آرایه خورشیدی و پیل سوختی استفاده شده است. هدف اصلی مدیریت انرژی این سیستم ها می باشد. چون سیستم های بادی و خورشیدی وابسته به شرایط جوی بوده و نمی توانند یک برق مداوم...

یکی از مهم ترین مشکلات امروزه جوامع بشری، بروز معضلات زیست محیطی و کاهش شدید سطح منابع سوخت های فسیلی می باشد. از طرف دیگر پایین بودن راندمان عملکرد موتورهای درون سوز، سبب اتلاف شدید انرژی تولید شده توسط سوخت های فسیلی می شود. از این رو استفاده مداوم از سوخت های فسیلی در سیستم حمل و نقل نه تنها مقرون به صرفه نخواهد بود بلکه اثرات زیست محیطی زیان آوری را به پیرامون خود تحمیل می کند. برای کاهش مش...

در دهه های اخیر با بروز روند کاهشی منابع سوخت فسیلی و افزایش آلایندگی ها مصرف بهینه تر این سوخت ها با ایده هیبریدسازی پیشنهاد شده است. خودورهای هیبرید در سه ساختار استاندارد سری، موازی و سری-موازی مورد مطالعه و طراحی قرار گرفته اند. در ساختار سری-موازی با تلفیق مزایای دو ساختار دیگر، هم نقطه کار موتور احتراقی از چرخ ها مستقل می شود و هم کل توان تولیدی موتور احتراقی در تبدیلات متوالی وارد نمی شو...

استراتژی کنترلی در خودروهای هیبرید الکتریکی تعیین کننده میزان مصرف انرژی توسط هر یک از موتورهای الکتریکی واحتراقی جهت تامین توان مورد نیاز خودرو در هر موقعیت می باشد. یکی از نرم افزارهای متداول برای شبیه-سازی رفتار و میزان مصرف سوخت خودروهای هیبریدی نرم افزار advisor می باشد. در این تحقیق با استفاده از معادلات غیرخطی حاکم بر این نرم افزار و برنامه نویسی جانبی سعی شده تا عملکرد یک کنترل کننده با...

سیستمی که در این پایان نامه به تحلیل دینامیکی آن پرداخته شده، از یک ماهواره ی اصلی در حال گردش به دور زمین در مداری دایره ای با حرکتی از پیش تعریف شده تشکیل شده، که بیشتر جرم سیستم ناشی از ماهواره است. در این ماهواره، مکانیزم قرقره ی تعبیه شده، با تولید سرعت خطی در طنابی که به دور آن پیچیده شده تغییر طول ایجاد می کند. به انتهای تتر یک بازویی دو عضوی متصل شده و پنجه ی ربات سازه ای صلب و همگن را ...