در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

کنترل کننده های غیرمتمرکز به دلیل سادگی طراحی و تنظیم و نیز هزینه کمتر نسبت به کنترل کننده های متمرکز، در سیستم های صنعتی به طور وسیع به کار می روند. انتخاب ساختار کنترل یا جفت سازی ورودی – خروجی، بخش مهمی از طراحی کنترل کننده های غیرمتمرکز را برای سیستم های چندمتغیره تشکیل می دهد. در این پایان نامه، ارتباط بین جفت سازی ورودی – خروجی و معیار به عنوان یک معیار پایش عملکرد سیستم های کنترلی بررسی ...

در این پژوهش طراحی کنترل کننده چند متغیره برای مبدل های چند ورودی (دو ورودی)، که در سیستم های انرژی ترکیبی به کار می روند، مورد توجه قرار گرفته است. مبدل های چند ورودی، به علت تداخل بین حلقه های ورودی- خروجی، جزء سیستم های چند متغیره محسوب می شوند. در اینجا برای طراحی کنترل کننده، بر خلاف اکثر کارها گذشته که از تداخل بین حلقه های ورودی- خروجی صرف نظر می کردند، تداخل به صورت کامل در نظر گرفته می...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

در این مقاله، برپایه روش کنترل خطی سازی با فیدبک، با استفاده از یک کنترل کننده انتگرال گیر تناسبی خاص1 (pi) در ترکیب بـا یک کنترل کننده پیش تغذیه2، سرعت یک سرودرایو القایی کنترل می شود. ابتدا توسط یک مشاهده گر، شارهای دو محوری d وq روتور تخمین زده می شوند. آن گاه با معرفی دو متغیر حالت ورودی-خروجی، دینامیک گشتاور و نیز دامنه بردار شار دور مغناطیسی روتور به طور کامل از هم کنترل می شوند. سپس بر پ...

در این پایان نامه، هدف طراحی کنترل کننده مقاوم فیدبک خروجی برای سیستم های غیرخطی و غیرقطعی با ترکیب روش های کنترل تطبیقی و سیستم های فازی به عنوان تقریب گرهای عمومی می باشد. عدم قطعیت می تواند تابعی های مدل، تغییرات پارامتری، اغتشاش های خارجی ناگهانی، غیرخطیگری های ناهموار و تاخیر زمانی را شامل گردد. معمولاً بردار مراکز توابع تعلق خروجی قوانین فازی به عنوان پارامتر آزاد در نظر گرفته شده و توسط ی...

در اینجا معادلات ژایروسکوپ بازنویسی شده بنحوی که با تغییر معادلات حالت مناسب استفاده تکنیک های غیر خطی می گردد .با استفاده از تکنیک خطی سازی ورودی-خروجی معادلات غیر خطی به معادلات خطی تبدیل می گردد .نکته حائز اهمیت انست که این تغییر متغیرهای حالت به نحوی در نظر گرفته شده است که با تکنیک خطی سازی مناسب حل گردد .حال با این معادلات خطی با روشهای کلاسیک برخورد شده است .بعلت ماهیت ردیاب بودن ژایروسک...

در این مقاله، یک روش کنترل بهینه بازده با رفتار برتر برای درایوهای موتور سنکرون آهنربای دائم درونی به همراه تخمین همزمان پارامترهای موتور ارائه شده است. سیستم کنترل بر اساس روش خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی می باشد. این روش، کنترل با رفتار برتر ماشین را به همراه تضمین حداقل تلفات موتور فراهم می کند. با کنترل بهینه بردار جریان آرمیچر می توان تلفات الکتریکی قابل کنترل را حداقل نمود. نشان داده شده ا...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...