در این پایان نامه ابتدا روش نشاندن بر مبنای تئوری اندازه، که یک روش کارا برای حل مسائل کنترل بهینه می باشد، به طور مختصر بیان شده. سپس مسائل کنترل بهینه غیر خطی بازخورد مورد بررسی قرار گرفته است. به این صورت که ابتدا مساله کنترل بهینه غیر خطی بازخورد به یک مساله بهینه سازی روی معادلات شمول تبدیل می گردد. سپس با معرفی یک متغیر کنترل مصنوعی مساله معادلات شمول به یک مساله کنترل بهینه خطی بر حسب مت...

در این پایان نامه قصد داریم با استفاده از نظری? اندازه یک مسأله کنترل بهینه کلاسیک را به فضای اندازه منتقل نموده و جواب مسأله را در این فضا بدست آوریم، با توجه به خواصی که مسأله در این فضا بدست می آورد رسیدن به جواب بهینه را برای ما آسان می نماید. روش کار بدین نحو است که بین تمام زوج های قابل قبول در فضای کنترل کلاسیک و فضای تابعی ها با تعریف یک نگاشت تناظری یک به یک برقرار می کنیم و در مرح...

این پایان نامه مشتمل بر 5 فصل می باشد.در فصل اول مفاهیم اولیه و مقدماتی بیان می شود. در فصل دوم روش شبه طیفی را بیان خواهیم کرد.اساس این روش تقریب تابع جواب بر حسب درونیاب لاگرانژ می باشد.در واقع این روش مقادیر تابع جواب را در تعداد متناهی از نقاط می دهد. در فصل سوم مسائل کنترل بهینه بیان می شود. با استفاده از حساب تغییرات و اصل مینیمم پونتریاگین شرایط لازم بهینگی بدست می اید که این جزء روش غیر...

از آنجایی که سیستم های کنترل نیمه فعال مزایای سیستم های کنترل غیر فعال و فعال را دارا بوده و به خوبی با الزامات و قیود کاربردهای لرزه ای از جمله نیاز به انرژی بسیار کم سازگارند، لذا در تحقیقات و کاربردهای سیستمهای کنترل سازه ها توجه گسترده ای را به خود جلب نموده اند. همچنین میراگر مگنتورئولوژیک (mr) به عنوان یک مکانیزم کنترل نیمه فعال موفق برای کاهش پاسخ لرزه ای، در سال های اخیر بطور گسترده مور...

این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...