در این پایان نامه، کنترلر هوشمند عصبی فازی رشدکننده پویا معرفی شده و در عمل برای کنترل موقعیت و امپدانس مکانیکی یک سیستم رباتیک موازی استفاده شده است. مکانیزم خودسازمانده، ضمن اینکه کنترلر را از دانستن مدل سیستم بی نیاز میکند، با توجه به کارایی و حفظ پایداری کل سیستم، ساختار کنترلر عصبی فازی را تولید و تنظیم می نماید. در مقایسه با رویکردهای خودسازمانده دیگر، مکانیزم رشدپویای پیشنهادی، اضافه کرد...

امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...

با گسترش روز افزون سیستم های قدرت مساله بار فرکانس که در آن چگونگی تامین توان مورد نیاز در فرکانس مطلوب با کمترین نوسان و خطای ماندگار بررسی می گردد، به طور افزاینده ای اهمیت یافته است. روش های کنترل معمولی که در آن طراحی بر اساس خطی سازی سیستم قدرت حول یک نقطه انجام می گیرد در شرایط تغییر ناگهانی بار و جابجایی نقطه کار سیستم، عملکرد مناسبی از خود نشان نمی دهند. از این رو روش های مختلفی جهت ساز...

موتور bldc1 از دسته موتورهای الکتریکی سنکرون است که شباهت زیادی با موتورهای dc دارد. به دلیل پاسخ بهتر سرعت و گشتاور، پاسخ دینامیکی بالا، بازده بالا، طول عمر بالا، عملکرد بدون نویز و محدود عملکرد متفاوت سرعت، این موتور نسبت به موتورهای dc و القایی برتری دارد. کنترل مستقیم گشتاور به منظور درایو موتور bldc به کار گرفته شده است. سرعت بالای پاسخ گشتاور، طراحی ساده و مقاوم از مزایای این روش کنترلی ...

در سال های اخیر استفاده از کنترل فعال ارتعاشات به منظور رفع ارتعاشات ناخواسته در سازه های مهندسی بطور چشمگیری گسترش یافته است. ارتعاشات همواره فاکتور مهم و تعیین کننده ای در طراحی سیستم ها می باشد و همواره هدف از طراحی حذف و یا کاهش ارتعاشات و در نتیجه حداقل نمودن خسارات و افزایش عمر و کارکرد سازه می باشد. در این میان سازه های هوشمند پیزوالکتریک به علت مزایای متعدد کاربرد روزافزونی یافته اند. ه...