در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

زمینه و هدف: با وجود پیشرفت های وسیع تشخیصی و درمانی، هنوز یک سوم بیمارانی که دچار انفارکتوس حاد میوکارد می شوند، فوت می کنند.آریتمی های قلبی شایع­ترین علت مرگ در جریان انفارکتوس حاد میوکارد و بلوک­های قلبی دسته مهمی از این آریتمی ها هستند. هدف از این مطالعه، تعیین بروز بلوک های شاخه ای قلب و عوامل خطر دموگرافیک و سوابق بالینی مرتبط با آن در بیماران انفارکتوس قلبی می باشد. روش بررسی: در این مطا...

در فصل اول این پایان نامه، پس از بیان ضرورت استفاده از نظریه ی فرایندهای شاخه ای دوجنسی، با مفاهیم بنیادی این نظریه آشنا شده و دو حالت زمان-گسسته و زمان- پیوسته ی این فرایندها را معرفی می کنیم. در فصل دوم، فراند شاخه ای دوجنسی را توسط یک مدل ریاضی معرفی کرده و به صورت ناپارامتری، با استفاده از روش ما کسیمم درست نمایی، توزیع مولودها را براورد می کنیم. سپس تحت شرایطی خاص، نشان می دهیم که براورد...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

از زمان آغاز ساخت کاتالیزورهای فیلیپس، مطالعات گسترد های درباره رفتار دقیق اجزای تشکیل دهنده کاتالیزور در کنترل سینتیکی پلیمرشدن و همچنین ساختار پلیمر حاصل از آن انجام گرفته است. این مطالعات نشان می دهند، ترکیب شیمیایی کاتالیزور و ساختار متخلخل پایه آن اثر زیادی بر فعالیت کاتالیزور و خواص ساختاری پلیمر حاصل دارد. بر مبنای فعالیت کاتالیزور، نحوه کنترل وزن مولکولی و توزیع آن و کنترل شاخه های جانب...

امروزه گسترش نیاز به فرآورده های نفتی در جهان، کشورها را بر آن داشته که از ذخایر هیدروکربنی خود حداکثر استفاده را بنمایند. یکی از روش های سودمند که دست یابی به این هدف را ممکن می سازد، به کارگیری چاه های چند شاخه ای در مخازن نفت و گاز می باشد. در شرایط مناسب، استفاده از این نوع چاه ها به دلیل افزایش سطح تماس چاه با مخزن و همچنین کاهش هزینه های حفاری و تکمیل چاه، منجر به افزایش میزان تولید شده و...

چکیده: امروزه رشد روز افزون علم و فناوری، ابعاد گوناگون زندگی بشری را تحت الشعاع خود قرار داده است. در مقوله ورزش پیامد این رشد، تخصصی شدن هر رشته ورزشی و حصول نتایج مطلوب است که این امر نیازمند توجه به نیازهای جسمانی و روانی ویژه آن رشته از قبیل ویژگی های پیکر سنجی، هوش، استعداد ذاتی در یادگیری مهارت های خاص، و غیره است. در این میان با توجه به کثرت ورزشکاران و محدودیت امکانات و سرمایه گذاری و...

فرایند شاخه ای و به طور دقیق تر فرایند شاخه ای کنترلی بخش عمده ای از کاربرد فرایندهای تصادفی در علومی هم چون: زیست شناسی، پزشکی، جمعیت شناسی و غیره را به خود اختصاص داده است. پدیده های بسیاری در محیط اطراف ما رخ می دهند که رشد جمعیت آن ها از مدل فرایندهای شاخه ای تبعیت می کند که اگر بر روی رشد جمعیت آن ها کنترلی بر حسب زمان یا مکان صورت نگیرد، مشکلات عدیده ای برای جوامع زیستی به وجود می آورد. ...

در این نوشتار ارتعاشات غیر خطی کابل حامل جرم متحرک که به‌کمک فنر و دمپر به کابل متصل شده، مورد بررسی قرار گرفته است. یک انتهای کابل ثابت، و انتهای دیگر آن، با اختلاف ارتفاع، غیرثابت است. کرنش مماسی کابل صفر فرض شده، اما طول کابل دائماً در حال تغییر است و این تغییر طول کابل، به آن اجازه‌ی ارتعاش می‌دهد. این تغییرات به‌گونه‌یی است که اختلاف کشش در انتهای غیر ثابت کابل صفر شود. ارتعاشات کابل به‌صور...

در سال (1974) سواست یانوف و زابکوف فرایندهای گالتون- واتسون کنترل شده را به عنوان مدلی از فرایندهای شاخه ای معرفی کردند. در این مدل، توزیع احتمالی زاد و ولد ثابت (مانند توزیع احتمالی زاد و ولد در فرایند شاخه ای معمولی) در نظر گرفته شده ولی هرگاه در نسل nام تعداد k شخص موجود باشد تعداد افراد شرکت کننده در نسل n+1 به وسیله تابعی حقیقی تعریف می شوند. در سال (1976) یانف مدل سواست یانوف و زابکوف را ...