روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

پلها از جمله شریانهای حیاتی هستند که احداث آنها نسبت به بقیه اجزای راه بسیار پر هزینه تر می باشد. در زلزله های دو دهه گذشته در آمریکا، ژاپن، ترکیه و غیره تعداد زیادی از این پلها صدمات شدیدی دیده اند. پلهای گذرا از روی نواحی گسیختگی گسل معمولا به علت جابجایی سطح زمین با زمین لرزه های متغیر فضایی مواجه می شوند. این حرکت ها تقاضای تغییرمکان، انرژی و شکل پذیری بسیار زیادی به سیستم تحمیل می کنند. ...

در میان شریان های حیاتی، پلها به عنوان عناصر کلیدی در شبکه شریانی راههای یک کشور و میسر کننده ارتباط های زمینی، نقش مهم و منحصربفردی را از لحاظ اقتصادی، اجتماعی، سیاسی، اقتصادی، نظامی و نیز نجات و امداد و فعالیت های مدیریت بحران پس از وقوع زلزله، ایفا می کنند. مشاهده خسارت های ناشی از زلزله های اخیر، لزوم تمهیداتی برای طرح مقاوم در برابر زلزله و نیز مطالعه و تحقیق بیشتر به منظور درک بهتر رفتار ...

نشست غیریکنواخت تکیه گاهی در سازه ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است؛ چرا که نشست ناهمگون باعث ایجاد نیروهای اضافی در سازه شده و در نتیجه سازه باید قادر به تحمل نیروهای اضافی به وجود آمده در اثر این نوع نشست باشد. در سازه های بزرگ مانند برج های خنک کننده، مسأل? نشست غیریکنواخت اهمیت بیشتری می یابد، زیرا به دلیل بزرگی ابعاد پی، امکان تغییرات جنس خاک زیر پی نیز بیشتر می شود و این مسأله خود موجب برو...

در این نوشتار الگوهای بارگذاری لرزه یی سازه های مهندسی ناشی از تغییرات مکانی حرکت زمین با درنظرگرفتن آثار مؤلفه های دورانی زلزله تعیین شده است. برای این منظور ابتدا روش های رایج محاسبه ی مؤلفه های دورانی در میدان آزاد بررسی و سپس با اصلاح تابع چگالی طیفی کانائی -تاجیمی رابطه یی جدید برای تعیین چگالی طیفی مؤلفه های دورانی از طریق مؤلفه های انتقالی متناظر ارائه می شود. سپس الگویی برای تعیین تغییر...

با توجه به اینکه تحلیل های بیومکانیکی امروزه نقش مهمی در تحقیقات توانبخشی، ورزش و.... دارد و همچنین در کشور ما نرم افزاری برای تحلیل سینماتیکی و سینتیکی وجود ندارد و نرم افزار های خارجی موجود نیز بسیار گران (حداقل شصت میلیون تومان) و تهیه آن برای دانشگاهها و موسسات پژوهشی بخصوص آکادمی ملی المپیک وپارالمپیک که بزرگترین موسسه تحقیقاتی در زمینه ورزش میباشد تاکنون غیر ممکن بوده است، در این پروژه حل...

در این پایان نامه تحریک غیرهمزمان و غیریکنواخت مورد بررسی قرار گرفت و تحلیل دینامیکی سازه پل بتنی چند دهانه در قالب سه حالت غیریکنواخت و همزمان، یکنواخت و غیرهمزمان و غیرهمزمان و غیریکنواخت (تحریک چندتکیه گاهی) انجام گرفت. در تحریک غیرهمزمان و یکنواخت، انتشار امواج زلزله با سرعتهای مختلف در نظر گرفته شد و بر اساس این سرعتها تاخیرهای زمانی ایجاد شده در پایه ها محاسبه و در ورودی نرم افزار (opense...

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

کاربرد المان های مهاری )کش ها( در ساختمان های تاریخی از گذشته رایج بوده است و برای تأمین پایداری قوس ها، حد فاصل پای قوس اجرا می شود. بازبینی المان کش از نظر نیروی موجود برای بررسی نیاز به تعویض آن با یک المان جدید در فرایند کنترل سلامت سازه، امری ضروری است. در این پژوهش ضمن بررسی ویژگی دینامیکی کش ها، تأثیر شرایط تکیه گاهی، طول تیر کش، سختی محوری و خمشی و نیروی محوری در بسامد ارتعاشی آن ارزیاب...