دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

یکی از صنایع با فناوری پیشرفته که از سطح فناوری بسیار پیچیده و بالایی برخوردار است، صنعت هوافضا است که مربوط به تولید تجهیزات ناوبری هوایی، سیستم های آیرودینامیک و مکانیک پروازی ساخت هواپیماها، فناوری های ماهواره ای و مواردی از این قبیل است. یکی از الزامات رشد و پیشرفت در صنعت هوافضا، سرمایه گذاری مناسب و تامین مالی پروژه های مربوط به این صنعت است. ولی همواره سرمایه گذاری در هر صنعت یا زمینه ای...

مدیریت استراتژیک زنجیره های تامین در سال های اخیر توجه زیادی را به خود جلب کرده است. رویکرد پیکربندی زنجیره تامین برای مدیریت استراتژیک جریان مواد و اطلاعات زنجیره تامین مطرح می باشد. اکثر پیکربندی های ارائه شده تا به حال در بخش جهت گیری استراتژیک مبتنی بر عوامل محیطی و رویکرد کلاسیک ساختار-رفتار-عملکرد می باشد. بررسی پیکربندی های زنجیره تامین از نظر منابع و توانمندی های استراتژیک زنجیره های تا...

این رساله نقد و بررسی تطبیقی شروحی است که بر منظومه هفت پیکر نوشته شده است. از شروحی که بر این مثنوی نوشته شده، می توان به شرح و توضیح استادانی همچون حسن وحید دستگردی، بهروز ثروتیان، عبدالمحمد آیتی و برات زنجانی اشاره کرد. با اینکه شروح نامبرده از اهمیت و ارزش بسیاری برخوردارند، اما باید اذعان داشت که در بخشی از آنها ابهاماتی راه یافته که باعث بدفهمی و گاه دور شدن خواننده از معنی درست بیت گرد...

هفت پیکر، اثر گرانسنگ نظامی گنجوی، از شاهکارهای ادب غنایی است و افسانه ماهان مصری یکی از افسانه های این اثر است که از نظر ساختاری شباهت های بسیار به قصّه های پریان دارد. نظریّه ریخت شناسی ولادیمیر پراپ از جمله نظریّاتی است که با استفاده از آن می توان به رده بندی داستان ها و افسانه ها بر اساس فرم و ساختار آن ها پرداخت. بررسی افسانه ها و داستان های ایرانی بر اساس الگوی پراپ راهی است برای یافتن ساختا...

پیروزی انقلاب اسلامی ایران یک بزنگاه سترگ تئوریک در جامعه شناسی سیاسی، به ویژه در نظریه پردازی های انقلاب را به دنبال آورد. حجم انبوه آثار پدید آمده پیرامون انقلاب اسلامی در داخل و خارج از ایران و نیز بازنگری های عمده در برخی از تئوری های انقلاب، موید این ادعاست. علیرغم اینکه بررسی تقابل های اجتماعیک نقطه عزیمت مطمئن در مطالعات جامعه شناسی سیاسی به تعبیری مناسب ترین رویکرد برای تعلیل و تحلیل ان...

توسعه نا اندیشیده شهری قرن 20 ام که یکی از پایه های آن افزایش جمعیتِ مبتنی بر مهاجرت است، با شکل دهی به مسئله تمایز یافتگی در جامعه سبب افزایش شکاف بین طبقات اجتماعی شده و تغییر چرخه های اقتصادی و فضایی را سبب می شود که علل و موجبات بی سازمانی اجتماعی ناشی از تقلیل و ضعف پیوند بین عوامل اجتماعی و ظرف های فضایی در شهرها را شکل می دهد و عاملی می شود تا در شهرهای امروزی، زندگی شهری همچون فعلی منزوی...

این رساله در پی بررسی آثاری است که درباره هفت پیکر و بر پایه ی آن به رشته ی نگارش در آمده است.با این هدف که با جداسازی ، طبقه بندی و تدقیق در این نوشته ها بتوان به گوشه های نادیده و پنهان مانده ی این یادگار بزرگ دست یافت و به نقاط قوت و زیبایی آن آثار و همچنین کمبودها و کاستی های موجود در این پژوهش ها پی برد.زیرا در پیش چشم قرار دادن این منابع همراه با اوج و فرودهای آن آثار ، دیگر محققان و مشتا...