چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

با توجه به رشد و توسعه تکنولوژی و استفاده وسیع از ربات ها در زمینه های مختلف خصوصاً صنعت، مطالعه چگونگی حرکت ربات ها و نحوه برنامه ریزی آن ها برای دستیابی به برنامه ای بهینه که با استفاده از آن بتوان تحت کوتاه ترین مسیر و کمترین زمان ربات را به مقصد رساند از اهمیت به سزایی برخوردار است، چراکه این برنامه می تواند بخش عظیمی از هزینه ها را کاهش دهد. در مسائل برنامه ریزی حرکت چند رباتی فضا بزرگترین ...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

از ویژگی‏های منحصربه‏فرد دریای خزر تغییرات سریع تراز آن نسبت به تراز دریاهای آزاد است. این تغییرات سریع بین سال‏‏‏‏‏های 1929-1995 به وسیله ایستگاه‏های اندازه‏گیری تراز آب و از سال 1992 به وسیله داده‏های آلتی‏متری با دامنه در حدود سه متر به ثبت رسیده و اثرهای درخور توجهی در مورفولوژی ساحل داشته است. با وجود این، آثار تغییرات تراز پیش از ثبت تراز آب مبهم است و نتایج گوناگونی ارائه شده است. بنابرا...

The Robot Motion Planning (RMP) problem deals with finding a collision-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). In terms of kinematic constraints, the RMP problem can be categorized into two groups of Holonomic and Nonholonomic problems. In the first...

تأمین تقاضای آب به دلیل رشد سریع جمعیت و توسعه مناطق ساحلی، تشدید پیشروی آب شور به سمت آب‌های زیرزمینی ساحلی را به یک مسئله جهانی در این مناطق تبدیل کرده است. تحلیل حساسیت رفتار آبخوا‌ن‌های ساحلی نسبت به عوامل مختلف مؤثر در کنترل، جلوگیری از پیشروی آب شور به سمت آنها و ممانعت از ضررهای متعاقب آن، اقدامی حیاتی بشمار می‌آید. هدف مطالعه حاضر، تحلیل حساسیت کلی عوامل مؤثر بر پدیده پیشروی آب شور و ان...

چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می‌شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏ES‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره می‌شود. ‏مقدار پارامتر ‏ES‏ با توجه به تعداد ید...

با توجه به این که تراکتورها از منابع مهم قدرت در کشاورزی مکانیزه می باشند، بهینه سازی عملکرد مزرعه ای تراکتورها و ادوات کشاورزی گامی موثر در مسیر تکامل مکانیزاسیون کشاورزی خواهد بود. لغزش و سرعت پیشروی تراکتور از پارامترهای مهم در فرایندهای آزمون، ارزیابی و بهینه سازی عملکرد مزرعه ای تراکتور و ادوات کشاورزی هستند که باید اندازه گیری شوند. اغلب تراکتورهای موجود درکشور به دلیل عدم وجود استاندارد ...

نفوذ، مهمترین و دشوارترین پارامتر در ارزیابی سامانه‌های آبیاری سطحی است. در این مطالعه، به‌منظور برآورد پارامترهای نفوذ معادلة کوستیاکف- لوئیس و ضریب زبری مانینگ در سامانه‌های آبیاری نواری انتهاباز، روش بهینه‌سازی بر اساس معادلة بیلان حجمی توسعه و ارزیابی شد. پارامترهای نفوذ و ضریب زبری با استفاده از داده‌های پیشروی و رواناب برآورد شد. برای اعتبارسنجی روش پیشنهادی، از اطلاعات آزمایش‌های میدانی ...