مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

در سال¬های اخیر گرایش و توجه به پهپاد یا پرنده هدایت¬پذیر از دور، به ویژه وسایل هوایی با طول بال کمتر از 2 متر، چه در زمینه¬های نظامی و چه در زمینه¬های تجاری افزایش پیدا کرده است. با توجه به کاربردهای این وسایل هوایی کنترل آنها نقش مهمی در برآورد اهداف ایفا خواهد نمود. هدف از این پایان نامه مدل¬سازی دینامیک غیرخطی یک پهپاد بال ثابت و طراحی کنترلگر برای متغیرهای پروازی می¬باشد. مدل دینامیک شش در...

در کار حاضر سعی شده است تا بال پرنده هدایت پذیر از دور (پهپاد) دست پرتاب پرستو مورد بررسی آیرودینامیکی قرار گیرد. این هواپیما در رژیم اعداد رینولدز پایین (کمتر از 500 هزار) پرواز می نماید. اطلاعات در این رژیم رینولدزی از طرفی محدود بوده و از طرف دیگر از مراجع مختلف برای یک مدل مقادیر متفاوتی از ضرایب آیرودینامیکی گزارش شده است. این اختلاف ها حتی در ضریب برا تا حدود 30? تفاوت را نشان می دهند. به...

طراحی و ساخت و به کارگیری پهپادهای (پرنده های هدایت پذیر از دور و از درون) نسل جدید، که به عنوان سکوهای استراتوسفری معروفند، از مباحث روز دنیا به شمار می رود. مهمترین مشخصه این پهپاد ها، وجود بالهای بلند و دارای نسبت منظری زیاد، سرعت پروازی کم و همچنین استفاده از مواد مرکب در ساختار سازه آنهاست. این دو موضوع باعث شده که رفتار آیروالاستیک این نوع پرنده ها بسیار مهمتر از رفتار دیگر هواپیماها باشد...

در این پژوهش به کمک نرم افزار ls-dyna و با استفاده از روش هیدرودینامیک ذرات هموارشده به شبیه سازی نرم افزاری برخورد پرنده به لبه حمله ی بال یک هواپیما و بهینه سازی آن پرداخته شده است. به منظور بررسی صحت نتایج مدل سازی، ابتدا برخورد پرنده به یک صفحه ی مسطح آلومینیومی شبیه سازی شده و مقادیر کرنش ها و تغییر شکل های ایجادشده در صفحه ی هدف در شبیه سازی نرم افزاری و آزمایش تجربی با هم مقایسه شده است....

بال یک سازه پرنده، از قسمت‌های اصلی و مهم برای کنترل و هدایت آن در مسیر صحیح می‌باشد. در این مقاله ابتدا به منظور بررسی رفتار ارتعاشی بال، معادلات حرکت آن در حین باز شدن تا توقف به روش تحلیلی استخراج و سپس با نتایج تست تجربی و همچنین نتایج حاصل از نرم‌افزار اَدَمز مقایسه می‌گردد. در حین توقف بین بال و بدنه، برخوردی صورت گرفته که باعث اعمال یک تحریک تصادفی و ناخواسته بر بال می‌شود. در این تحقیق، ب...

     آبشکن از جمله سازه­های متداول در ساماندهی و کنترل فرسایش درساحل رودخانه است و سبب دور کردن جریان های قوی از ساحل و هدایت جریان به سمت محور رودخانه می­گردد. ازسویی تغییر الگوی جریان باعث آبشستگی در اطراف آبشکن می­شود. این مطالعه سعی در بررسی تأثیر افزایش طول در بال آبشکن بر عمق آبشستگی دارد. آزمایش­ها در فلوم قوس 90 درجه با سه طول بال مختلف ، سه دبی متفاوت و عمق ثابت انجام شد و در ضمن با آب...

بیش از 70 درصد از سطح زمین را دریاها و اقیانوس ها پوشش داده اند که از منابع عظیم و ارزشمند کره زمین محسوب می شوند. دریاها نقش بارزی در مسائل استراتژیک، دفاعی، سیاسی، اقتصادی، نظامی و توسعه ای کشور ایفا می کنند. با توجه به مشکلات و هزینه ی بالای فعالیت و تحقیق در زیردریا استفاده از ربات های زیرآبی می تواند راه گشای این بخش باشد. از میان ربات های زیرآبی شناورهای زیرسطحی خودگردان (auvs) بیش از سای...

آبشکن از جمله سازه­های متداول در ساماندهی و کنترل فرسایش درساحل رودخانه است و سبب دور کردن جریان های قوی از ساحل و هدایت جریان به سمت محور رودخانه می­گردد. ازسویی تغییر الگوی جریان باعث آبشستگی در اطراف آبشکن می­شود. این مطالعه سعی در بررسی تأثیر افزایش طول در بال آبشکن بر عمق آبشستگی دارد. آزمایش­ها در فلوم قوس 90 درجه با سه طول بال مختلف ، سه دبی متفاوت و عمق ثابت انجام شد و در ضمن با آبشکن س...