مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

در کار حاضر سعی شده است تا بال پرنده هدایت پذیر از دور (پهپاد) دست پرتاب پرستو مورد بررسی آیرودینامیکی قرار گیرد. این هواپیما در رژیم اعداد رینولدز پایین (کمتر از 500 هزار) پرواز می نماید. اطلاعات در این رژیم رینولدزی از طرفی محدود بوده و از طرف دیگر از مراجع مختلف برای یک مدل مقادیر متفاوتی از ضرایب آیرودینامیکی گزارش شده است. این اختلاف ها حتی در ضریب برا تا حدود 30? تفاوت را نشان می دهند. به...

در سال¬های اخیر گرایش و توجه به پهپاد یا پرنده هدایت¬پذیر از دور، به ویژه وسایل هوایی با طول بال کمتر از 2 متر، چه در زمینه¬های نظامی و چه در زمینه¬های تجاری افزایش پیدا کرده است. با توجه به کاربردهای این وسایل هوایی کنترل آنها نقش مهمی در برآورد اهداف ایفا خواهد نمود. هدف از این پایان نامه مدل¬سازی دینامیک غیرخطی یک پهپاد بال ثابت و طراحی کنترلگر برای متغیرهای پروازی می¬باشد. مدل دینامیک شش در...

یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

محدوده مادون قرمز طیف الکترومغناطیس، باند بسیار مناسبی جهت کشف و تعقیب اشیاء گرما زا و یا حرارت دیده می باشد . فناوری بکارگیری محدوده مادون قرمز به طور قابل توجهی رشد یافته و در حال حاضر کشف کننده های فناوری یادشده برای کاربردهای نظامی در ابعاد سامانه های فضا پایه، پیشرفت شایان توجهی داشته که در همین رابطه امروزه فناوری مادون قرمز توسط ماهواره ها ، هواپیما ها و پرنده های هدایت پذیر از دو...