در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

کاربرد های شبکه های عصبی به شدت به رفتار دینامیکی آنها وابسته هستند و از آنجا که پایداری، یکی از مهم ترین مسائل مربوط به اینگونه رفتارهاست بنابراین مسئله ی تحلیل پایداری شبکه های عصبی اهمیت بسیاری دارد. از کاربردهای مهم شبکه های عصبی استفاده از آنها در حل مسائل بهینه سازی است. اگر چه شبکه های عصبی مسائل را به طور تقریبی حل می کنند ولی سرعت محاسباتی بالای آنها این نقیصه را تا اندازه ای جبران می ...

در دهه های گذشته خواص دینامیکی در مدل‌های شکار- شکارچی در حوزه اکولوژی ریاضی به طور ویژه بررسی شده است. بعلاوه پایداری و کرانداری جواب در مدل های جمعیتی دوره‌ای، تاخیری و غیره مورد مطالعه قرار گرفته است. در این مقاله یک مدل غیرخطی شکار- شکارچی از نوع پاسخ عملکردی سیگمویدی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. در حقیقت یک مدل شکار- شکارچی دوری چهارگونه ای تجزیه و تحلیل شده و شرائط کافی برای پایداری...

در این مقاله، کنترل کننده ی مدلغزشی فازی برای کنترل یک دسته از سیستمهای فروتحریک ارائه شده است. برای ارائه ی روش پیشنهادی، در ابتدا روش طراحی کنترل مدلغزشی برای یک سیستم یک ورودی- یک خروجی بیان می شود. در ادامه بر اساس این روش طراحی، یک کنترل کننده مدلغزشی برای دسته ی خاصی از سیستمهای یک ورودی- چند خروجی ارائه می گردد. اثبات ریاضی نشان می دهد که سیستم حلقه بسته در حضور عدم قطعیتهای ساختاری و غی...

در این پایان نامه جاذبیت و پایداری سراسری معادلات تفاضلی خطی پذیر را با مثال های گوناگون توضیح می دهیم. از خطی سازی معادله برای مطالعه رفتار جواب آنها استفاده می کنیم وشرایط کافی برای پایداری مجانبی سراسری معادله تفاضلی خطی مرتبه بالای اختلالی را بیان می کنیم. سرانجام پایداری نمایی جواب صفر دستگاه خطی معادله تفاضلی متناهی را توضیح می دهیم.

در این پایان نامه با استفاده از نظریه پوانکاره-بندیکسون و انشعاب هاپف، انعطاف پذیری و چسبندگی قیمت سیستم های غیرخطی عدم تعادل اقتصاد کلان کینزی را بررسی می کنیم. وجود چرخه مداوم کسب و کار را اثبات خواهیم کرد و شرایط تعادل پایداری مجانبی سراسری ناشی از آن را نتیجه خواهیم گرفت. در نتیجه درمی یابیم که در یک سیستم منعطف-قیمت نسبت به یک سیستم چسبنده-قیمت انشعاب هاپف در مقدار کمتری از پارامتر کمیت تع...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

فرض کنید ‎$s‎‎$‎ یک جبر مدرج استاندارد‎‎‎‎ نوتری روی حلقه جابه جایی ‎$‎‎‎r‎$‎ و ‎$m$‎ یک ‎$s$-‎مدول مدرج متناهی مولد باشد. هدف اصلی ما در این تحقیق‏، به دست آوردن یک اثبات ساده با تکنیکی جدید از نتیجه به طور مجانبی یکنواخت برادمن در cite{‎brodman-‎sta}‎ برای مولفه های مدرج کوهمولوژی موضعی روی حلقه های نوتری با بُعد حداکثر ‎?‎ است. این اثبات نتایج قبلی را نیز تعمیم می دهد. همچنین‏، در این تحقیق ن...

مسئله ی مقدارمرزی واولیه برای یک معادله ی ویسکوالاستیک باجملات میرایی ومنبع غیرخطی بردامنه یی کراندار درنظرگرفته شده است. نزولی بودن انرژی جواب این مسئله تحت شرایطی روی تابع سکون وداده ی اولیه بحث شده است.

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...