با گسترش و پیشرفت علم رباتیک، مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دارای پا و به خصوص ربات دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در سال های اخیر، ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است و در برخی کشورها مانند ژاپن ساخت ربات انسان نما به عنوان پروژه ملی مطرح است به نحوی که نمادی از پیشرفت تکنولوژی محسوب می شود. ربات های دوپا به این دلیل که...

راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

مهم?ترین مساله در استفاده از ربات?های راه?رونده، تلاش برای حفظ تعادل و جلوگیری از افتادن آن?ها است. برخلاف سایر ربات?های دوپای متداول که از مفاصل محرک استفاده می?کنند، راه?رونده?های غیرفعال بدون اعمال هر گونه تحریک خارجی و یا ورودی کنترلی بر روی یک شیب کوچک راه می?روند. این راه?رونده?ها به شرایط اولیه بسیار حساس هستند. از این?رو، انتخاب شرایط اولیه مناسب به قدری مهم است که می تواند موجب پایداری...

سیستم دیوار باربر بتنی یکی از سیستم های سازه ای مناسب برای ساختمان های میان مرتبه به شمار می رود که با توجه به تعدد دیوارها در پلان و کاهش سهم نیروی جانبی آن ها، این سیستم علاوه بر مقاوم بودن در برابر زلزله، از نظر حجم مصالح مصرفی نیز اقتصادی است و می توان آن را با سرعت، دقت و کیفیت بالایی اجرا کرد. در این تحقیق اثر خرابی پیش رونده ناشی از حذف ناگهانی و تدریجی المان های باربر بحرانی بر روی سیست...

یکی از مهم ترین مسائلی که در مباحث سازه ای پدافند غیرعامل مطرح می شود، بحث خرابی پیش رونده در سازه ها است. بر اثر انهدام ناگهانی عضو سازه ای توسط حوادث متعدد عمدی (حملات نظامی و تروریستی) و یا غیرمترقبه (زلزله) با انتشار خرابی به اعضای مجاور و عدم توانایی ساختمان جهت رسیدن به شرایط تعادل ایستایی جایگزین، خرابی پیش رونده رخ خواهد داد که منجر به تخریب جزئی و حتی کلی ساختمان می شود. از طرفی، حذف ا...

ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می تو...

ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به ساد...

چکیده مخاطرات محیطی و به‎هدر رفتن منابع طبیعی، ازجمله علل ایجاد راهکارهای مدیریت بحران‎های زیست‎محیطی هستند. یکی از مهم‎ترین چالش‎های محیطی نواحی جنوبی کویر حاج علی قلی، هجوم ماسه های روان در قالب تپّه های برخانی به مراکز سکونتی، راه های ارتباطی و تأسیسات زیربنایی است. برخان ها بر اساس ویژگی های باد غالب منطقه و قابلیّت اندک دسترسی به ماسه نشئت می گیرند که هلالی شکل بوده و از ماسه‎ی روان تشکیل شد...