در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

در این مقاله یک جزء دو گرهی برای تحلیل پایداری و ارتعاش آزاد تیر تیموشنکو پیشنهاد شده است. میدان جایجایی این جزء از درجه سوم و میدان دوران آن از درجه دوم انتخاب شده و همچنین کرنش برشی جزء نیز مقداری ثابت فرض شده است. با نوشتن کارمایه کل تیر و ایستا کردن آن نسبت به کرنش برشی، تابع های درون یاب برای میدان جابه جایی و دوران تیر به صورت دقیق محاسبه گردید. با بهره جویی از این تابع های درون یاب، ماتر...

چکیده هدف از تحقیق حاضر بررسی اثر یک دوره تمرینات پایداری ناحیه مرکزی بدن بر تعادل ایستا و پویای ورزشکاران زن نابینا بود. 30 نفر از ورزشکاران زن نابینا ( سن : 35/5 ± 40/22 سال ، وزن : 92/10 ± 17/52 کیلوگرم و قد : 06/0 ± 55/1) به طور داوطلبانه در این تحقیق شرکت کردند و به صورت تصادفی به دو گروه کنترل و تجربی تقسیم شدند. قبل از شروع تمرینات تعادل ایستا و پویا با استفاده از دستگاه تعادل سنج بایود...

زمینه و هدف: مطالعات گذشته در زمینه تاثیر کشش­های ایستا و پویا بر عملکرد نتایج متناقضی ارائه داده­ اند. در مطالعه حاضر با استفاده از روش­ های نوین تحلیل غیرخطی تاثیر این دو کشش بر فعالیت الکتریکی عضلات اندام تحتانی بررسی شد. هدف از این مطالعه بررسی غیرخطی پایداری دینامیک موضعی فعالیت الکتریکی عضلات اندام تحتانی پس از کشش ایستا و پویا در مردان فعال حین رکاب زدن بود. روش تحقیق: 15 دانشجوی پسر (وز...

پیش زمینه و هدف: هدف از تحقیق حاضر، بررسی تأثیر 10 هفته تمرینات پایداری ناحیه مرکزی بدن بر تعادل ایستا و پویای زنان مبتلا به مالتیپل اسکلروزیس با تأکید بر تیپ بدنی آن ها بود.روش: با توجه به معیارهای ورودی و خروجی تحقیق، 48 نفر بیمار زن مبتلا به ام اس با میانگین سنی 96/4 ±50/32 سال، قد 041/6± 98/160 سانتی متر و توده بدنی 26/13± 23/68 کیلوگرم و دارای تیپ بدنی اندومورف و مزومورف، به صورت تصادفی ان...

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

این تحقیق با هدف بهبود کارآمدی کوادروتورهای گام متغیر در پرواز ایستا با چشم‌انداز تحقق پرواز معکوس و پایدار تدوین شده است. متدولوژی حل مبتنی بر استخراج معادلات حرکت شش درجه آزادی، محاسبه‌ی شرایط تریم، خطی‌سازی معادلات حول این شرایط و نهایتاً طراحی، پیاده‌سازی و الحاق یک کنترل‌کننده مقاوم برای کوادروتور منتخب با زاویه گام پره‌های قابل تنظیم طرح‌ریزی‌شده است. مدل آیرودینامیک روتورهای اصلی در رینول...

در این مقاله یک جزء دو گرهی برای تحلیل پایداری و ارتعاش آزاد تیر تیموشنکو پیشنهاد شده است. میدان جایجایی این جزء از درجه سوم و میدان دوران آن از درجه دوم انتخاب شده و همچنین کرنش برشی جزء نیز مقداری ثابت فرض شده است. با نوشتن کارمایه کل تیر و ایستا کردن آن نسبت به کرنش برشی، تابع‌های درون‌یاب برای میدان جابه‌جایی و دوران تیر به صورت دقیق محاسبه گردید. با بهره جویی از این تابع‌های درون‌یاب، ماتر...