در پژوهش حاضر معادلات حاکم بر پاندول دوگانه به‌صورت عددی تحلیل شده است. لولای پاندول اول تحت تابع خاصی حرکت می‌کند. برای حل این معادلات از روش نقطه‌ی میانی اصلاح‌شده و نیز روش رانگ ـکوتا مرتبه‌ی چهارم برای بررسی احتمالی ناپایداری استفاده شده است. تمامی بررسی‌ها به‌صورت عددی و با نرم‌افزار متلب انجام شدند. نتایج حاصله حاکی از آن است که هرچه فرکانس حرکت لولا بزرگ‌تر شود، مقدار انرژی مورد نیازِ سیس...

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می باشد. از آنجائی که شبکه های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب زنی عمومی می باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می شود. سپس بر اساس روش خطی سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل‌پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می‌باشد. از آنجائی که شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب‌زنی عمومی می‌باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می‌شود. سپس بر اساس روش خطی‌سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل‌پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می‌باشد. از آنجائی که شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب‌زنی عمومی می‌باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می‌شود. سپس بر اساس روش خطی‌سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

در این پایان نامه نحوه بررسی و اندازه گیری هزینه های مرتبط با کیفیت در یک سازمان تشریح می شود. در بخش نخست به این موضوع پرداخته می شود که هزینه های کیفیت چگونه تعریف ، شناسایی و طبقه بندی می شوند. در بخش بعد در مورد کاربرد "تابع ضرر" در اندازه گیری هزینه عدم رضایت مشتری بررسی می شود. در این قسمت یک تابع ضرر درجه دوم برای اندازه گیری میزان ضرر پولی در اثر انحراف مشخصه بحرانی محصول از مقدار هدف ت...

پاندول معکوس یک مسئله سنتی در دینامیک و کنترل محسوب می شود. حالت پایه زمانی است که پاندول روی یک ارابه قرار گرفته است و با عقب و جلو رفتن ارابه می توان تعادل پاندول را حفظ نمود. هدف این پایان نامه طراحی و ساخت پاندول معکوسی است که به جای ارابه، روی دو چرخ هم محور قرار دارد. حرکت و چرخش ربات باید از راه دور و بدون سیم کنترل شود. ابتدا مدل ریاضی ربات استخراج شده و کنترل کننده های pid و lqr روی ای...

پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پان...

هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

پاندول معکوس یکی از ساختارهای معیار و پایه ی مطرح در دینامیک بوده و از سیستمهای کلاسیک در آزمایشگاههای کنترل می باشد. مسئله ی اصلی در سیستم پاندول معکوس، پایداری زاویه ی پاندول نسبت به محور عمودی می باشد. روابط حاکم بر این سیستم که اکثرا با معادلات حالت بیان می گردند، غیرخطی و غیرمینیمم فاز بوده و بنابراین پیدا کردن ارتباط بین نیروی اعمالی و زاویه ی پاندول به سادگی امکانپذیر نیست. در عین حال به...

کنترل پاندول معکوس یک مسئله جالب و کلاسیک برای مهندسی کنترل است. هدف ازکنترل این سیستم، قائم نگه داشتن پاندول و حرکت ارابه در مسیر دلخواه بدون انحراف پاندول با استفاده از تنها ورودی سیستم میباشد. از آنجا که این مسأله دو درجه آزادی و فقط یک عملگر دارد بنابراین سیستم در معرض رفتار غیرخطی گردش پاندول می باشد. سیستم شامل یک پاندول عمود، یک بازوی افقی، یک سرو موتور و یک اینکودر می باشد. که سرو موتور...