در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

شکل های موجود در طبیعت می تواند زمینه توسعه تکنولوژی های جدید را فراهم سازد. طراحی شناور زیرآبی با الهام از طبیعت همواره توجه بسیاری از مهندسین دریا را به دلایل مختلفی از جمله کاهش هزینه های جستجو در اقیانوس واکتشاف منابع جدید به خود جلب کرده است. هدف اصلی این تحقیق طراحی هندسه جسم زیر آبی با الهام از شکل بدنه و همچنین شبیه سازی آن با استفاده از بر نامه فلوئنت در حالت 3بعدی است. از روی عکس های...

در پژوهش حاضر ضرایب جرم افزوده‌ یک وسیله زیرآبی با استفاده از روش المان مرزی محاسبه شده است. جریان سیال با استفاده از روش المان مرزی بر روی شبکه‌ی مثلثی توسط نرم‌افزار GAMBIT تولید و سپس در کد المان مرزی حل می‌شوند و پس از آن ضرایب ماتریس جرم افزوده محاسبه گردیده اند. به منظور صحت سنجی کد، ضرایب جرم افزوده‌ی کره و بیضیگون با نسبت منظری مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصل برای کره و بیضی...

در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

یک مدل ریاضی برای پیش بینی راندمان جذب ذرات زیر میکرونی در یک شوینده کا ارائه شده است . مدل براساس موازنه جرم در یک المان جزئی برای ذرات و موازن نیرو بدور قطره مایع پایه گذاری شده است . با حل معادلات حاصله، تاثیر تغییرا و قطر قطره بر روی راندمان جذب مورد ارزیابی قرار گرفته است . یک واحد در مقیاس پایلوت برای تست مدل ریاضی مورد استفاده قرار گرفته است . ذرات زیر میکرونی با اسپری محلول متیلن آبی تو...

مطالعه حاضر با هدف تعیین شکل­های شیمیایی کبالت و مس در خاک­های زیر کشت دیم و آبی و ارزیابی خطرات زیستی آنها در استان زنجان انجام گرفت. برای این منظور تعداد 120 نمونه خاک (96 نمونه خاک­های زیر کشت دیم و 24 نمونه خاک­های زیر کشت آبی) برداشت گردید و بعد از تعیین غلظت کل عناصر، تعداد 36 نمونه با بیشترین تنوع برای تجزیه­های آزمایشگاهی انتخاب گردید. با توجه به نتایج، غلظت کل و قابل استخراج با dtpa کب...

در منطقه اسالم، شمال‌غرب رشت، مجموعه‌ای از سنگ‌های دگرگونی شامل: انواع شیست سبز، میکاشیست و سرپانتینیت برونزد دارد. در این پژوهش برای نخستین بار سنگ‌های رخساره شیست آبی از این مجموعه دگرگونی گزارش می‌شود. پاراژنز کانی‌شناسی شیست‌های آبی متابازیتی شامل: گلوکوفان، اپیدوت، کلریت و فنژیت است. در حالی که در انواع متاپلیتی، گارنت، فنژیت، کلریتوئید و فلدسپار وجود دارد. شرایط دگرگونی محاسبه شده به وسیل...

در منطقه اسالم، شمال غرب رشت، مجموعه ای از سنگ های دگرگونی شامل: انواع شیست سبز، میکاشیست و سرپانتینیت برونزد دارد. در این پژوهش برای نخستین بار سنگ های رخساره شیست آبی از این مجموعه دگرگونی گزارش می شود. پاراژنز کانی شناسی شیست های آبی متابازیتی شامل: گلوکوفان، اپیدوت، کلریت و فنژیت است. در حالی که در انواع متاپلیتی، گارنت، فنژیت، کلریتوئید و فلدسپار وجود دارد. شرایط دگرگونی محاسبه شده به وسیل...

به منظور بررسی تأثیر پرایمینگ بذور با اسید سالیسیلیک بر پاره­ ای صفات فیزیولوژیک لوبیا چشم ­بلبلی رقم پرستو، تحت تنش­ کم آبی، آزمایشی در قالب طرح اسپلیت بلوک با سه تکرار در سال 1387­در مزرعه­ ی تحقیقاتی دانشگاه زنجان انجام­ شد. تیمارهای آزمایشی شامل آبیاری به عنوان عامل اصلی در 2 سطح (آبیاری منظم- تنش کم ­آبی در زمان غلاف­بندی) و پرایمینگ به ­وسیله ­ی اسید سالیسیلیک، به عنوان عامل فرعی در پنج س...