یکی از شکلهای معمول ماشین تست چرخدنده دستگاه تست دنده ای می باشد . اجزای اصلی آن شامل یک بستر و یک کشویی ثابت است که قابلیت تنظیم در طول بستر را دارد . از دیگر اجزای اصلی آن کشویی لغزنده است که توسط نیروی فنر بطرف کشویی ثابت کشیده می شود و تمایل دارد به سمت آن حرکت نماید. روی کشویی ثابت یک محور سنگ خورده با کلیرانسی مناسب نسبت به سوراخ داخلی چرخدنده اصلی‏‎master gear‎‏ و روی کشویی لغزنده نیز یک...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

تخمین دبی جریان از زیر دریچه‌های کشویی و قطاعی یک مسئله اساسی در بسیاری از مسائل مهندسی آب است. نتایج تحقیقات محققان در مورد این موضوع در گذشته کاملاً یکسان نیست و از این‌رو روشهای جدید می‌تواند کمک کننده و کارساز باشد. در تحقیق حاضر، معادله انرژی و پدیده افزایش هد فشار در اثر پروفیل سطح آب از زیر دریچه مورد توجه قرار گرفت. یک معادله نیمه تئوری برای تخمین ضریب فشردگی آب (Cc) از زیر دریچه کشویی ا...

تخمین دبی جریان از زیر دریچه های کشویی و قطاعی یک مسئله اساسی در بسیاری از مسائل مهندسی آب است. نتایج تحقیقات محققان در مورد این موضوع در گذشته کاملاً یکسان نیست و از این رو روشهای جدید می تواند کمک کننده و کارساز باشد. در تحقیق حاضر، معادله انرژی و پدیده افزایش هد فشار در اثر پروفیل سطح آب از زیر دریچه مورد توجه قرار گرفت. یک معادله نیمه تئوری برای تخمین ضریب فشردگی آب (cc) از زیر دریچه کشویی ا...

معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

دریچه ها یکی از پرکاربردترین سازه های آبی در شبکه های توزیع هستند که به منظور انتقال و تحویل آب به نقاط از پیش تعیین شده و یا به منظور سازه کنترل دبی و یا سطح آب استفاده می شوند. تعیین روابط حاکم بر این سازه ها می تواند باعث بهبود عملکرد سیستم های شبکه مجاری روباز توزیع آب شده و در نتیجه مانع از اتلاف آب گردد. در تحقیق حاضر به بررسی آزمایشگاهی دریچه ای تلفیقی از دو دریچه کشویی و دریچه استوانه ا...

سیستم دریچه کشویی از یک نازل فوقانی، آجرهای صفحه ای شکل و یک نازل تحتانی تشکیل شده است. از آنجا که آجرهای صفحه ای شکل، مستقیما کنترل جریان مذاب فولاد را به عهده دارند، باید به عنوان یک قطعه نسوز و همچنین یک قطعه مکانیکی، خواصی عالی داشته باشند.صفحات آلومینا - کربنی با اتصال کربنی به خاطر مقاومت بالا نسبت به پوسته ای شدن و خوردگی شیمیایی، بیشتر مورد استفاده قرار می گیرند.در این تحقیق یک نمونه از...

موضوع مورد بررسی در این تحقیق مربوط به یکی از زیر شاخه های اندرکنش سیال- سازه یعنی ارتعاشات القا شده توسط سیال بر دریچه های تخلیه کننده های تحتانی سدها است. بر این اساس در مطالعه ی حاضر به شبیه سازی عددی سازه و سیال به روش اجزاء محدود پرداخته می شود. سازه ی دریچه در تکیه گاه ها توسط فنر و میراگر به صورت سه بعدی مدل می شود و ارتعاش هم در جهت افقی و هم در جهت قائم در نظر گرفته می شود. طبق بررسی ه...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است که پیامد آن تحلیل دینامیک رباتهایی بوده است که داری اعضای الاستیک می باشند . تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد . به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکتهای ان...