با توجه به آمارهای جهانی، جمعیت افراد مبتلا به بیماری های منجر به ضعف در اندام های حرکتی، چاقی و کهولت سن رو به افزایش است و یکی از شایع ترین مشکلات این افراد، مربوط به عدم توانایی آنها در تحمل وزن بدن و دردهای ناشی از فشار بر روی مفاصل پا می باشد. لذا استفاده از ربات هایی برای کمک به حرکت این افراد، بسیار ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش پس از آشنایی با مفاهیم اولیه مربوط به ربات های کمک حرکت...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

گرادیانهای میدان الکتریکی (efg’s) در مکان­ in و ممان مغناطیسی اسپینی در مکان ce در ترکیب 3 cein محاسبه شده­اند. محاسبات با افزایش تدریجی فشار از 5- تا  22gpa+و با استفاده از نظریه تابعی چگالی و روش امواج تخت بهبود یافته به علاوه اربیتال موضعی و به کارگیری تقریب pbe-gga+u و wc-gga+u انجام شده­اند. نتایج گویای کاهش تق ر یباً خطی ممان مغناطیسی اسپینی سریم با افزایش فشار است. از نتایج به دست آمده مش...

در این پایان نامه می خواهیم نشان دهیم که بعد هاوسورف سیستم های دینامیکی توپولوژیک فشرده که موضعا انبساطی می باشند، برابر صفر است.

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

یکتایی الگوی توزیع رگ های خونی شبکیه به عنوان راهکاری برای شناسایی هویت افراد مورد استفاده قرار می گیرد. در این مقاله روش مناسبی برای شناسایی هویت افراد بر اساس تصویر شبکیه ارائه شده است. این روش نسبت به چرخش، تغییر مقیاس و انتقال غیرحساس است. برای استخراج ویژگی های مطلوب تصاویر شبکیه از تبدیل فوریه- ملین و ممان های تصویر استفاده شده است. برای جبران چرخش که عموما ناشی از موقعیت های گوناگون اسکن...

یکتایی الگوی توزیع رگ های خونی شبکیه به عنوان راهکاری برای شناسایی هویت افراد مورد استفاده قرار می گیرد. در این مقاله روش مناسبی برای شناسایی هویت افراد بر اساس تصویر شبکیه ارائه شده است. این روش نسبت به چرخش، تغییر مقیاس و انتقال غیرحساس است. برای استخراج ویژگی های مطلوب تصاویر شبکیه از تبدیل فوریه- ملین و ممان های تصویر استفاده شده است. برای جبران چرخش که عموما ناشی از موقعیت های گوناگون اسکن...