در این پژوهش به مطالعه روشهای مختلف بررسی پایداری وکارایی درسیستمهای هپتیکی پرداخته شد، که لازم است در ابتدا مدل سازی سیستم کنترلی انجام گیرد، لذا بایستی تمامی واحدهای سیستم کلی معرفی و ارائه گردند. از جمله ربات لامسه ای، کاربر، محیط مجازی و کنترلر. برای تحلیل لازم است یک مدل ساده تهیه شود. این مدل می تواند شرایط مختلفی داشته باشد. برای مثال می تواند خطی یا غیرخطی باشد، کاربر در آن حضور داشته ب...

استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...

در این رساله، هدف کنترل یک عملگر نیوماتیک به منظور کاربرد آن در یک ربات توانبخشی یک درجه آزادی پا می باشد. به-منظور پوشش سناریوهای مختلف مورد نیاز در یک ربات توانبخشی (فازهای کمک کننده، مقاومت کننده) دو الگوریتم کنترلی ارائه شده و بر روی یک سیستم نیوماتیک یک درجه آزادی که اینرسی خارجی قابل توجهی به آن متصل است پیاده سازی می-شوند. اینرسی خارجی به منظور شبیه سازی شرایط واقعی در یک ربات توانبخشی پ...

چکیده هدف: این بررسی، با هدف تعیین برآیندهای روانی- اجتماعی و پزشکی سبک های مختلف رابطه ی پزشک-بیمار در شهر اصفهان، انجام شده است. روش:پژوهش حاضر با شیوه پیمایشی و مقطعی انجام شد. جامعه مورد مطالعه، شامل کلیه پزشکان و بیمارانی می شدند که در طول دو ماه (آذر و دی ماه 1391)، در مراکز درمانی (شامل دو بیمارستان و بیست مطب خصوصی) شهر اصفهان حاضر بودند که 200 نفر از آنان با روش نمونه گیریدردسترس انت...