امروزه کاهش زمان و هزینه لازم در فرایند طراحی، بهینه سازی و ارزیابی سیستم‏ها از اهمیت قابل ملاحظه‏ای برخوردار است. در نتیجه فراهم آوردن محیطی آزمایشگاهی همچون سیستم سخت‏افزار در حلقه ضروری می‏نماید. از اهداف مهم این سیستم، تست و کالیبراسیون سنسورها و سخت‏افزارهای الکترونیکی و مکانیکی سیستم‏هایی از قبیل خودرو، هواپیما و... می‏باشد، چرا که دقت سنسورها بسیار مهم بوده و همواره باید تست شوند. میز س...

موضوع اصلی این تحقیق بر مبنای یک میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود که دارای دو درجه آزادی در جهات سمت و فراز می باشد، بنانهاده شده است. میز دو درجه آزادی مورد نظر از قطعات و اجزای مختلفی تشکیل شده است که از آن جمله می توان به دو پتانسیومتر که هر یک از آنها در راستای یکی از محورهای آزادی میز، برای انداز ه گیری موقعیت گیمبال نسبت به بدنه پلتفرم قرار گرفته اند. همچنین دو ژیروسکو...

چکیده میزهای متحرک کاربردهای مختلفی دارند که در برخی از آنها نیاز به کالیبراسیون و اندازه¬گیری دقیق حرکت این میزها وجود دارد. هرچه دامنه حرکتی این میزها بیشتر باشد، اندازه¬گیری آنها با مشکلات بیشتری مواجه خواهد بود. در این پژوهش تلاش شده است تا با طراحی یک شیب¬سنج بهبود یافته، امکان اندازه¬گیری نوع خاصی از میزهای دو درجه آزادی، فراهم آید. از مهمترین مزایای این طرح، امکان کاربرد آن در مواردی ...

امروزه نیاز به استفاده از اسکنرهای سه بعدی در کاربردهای مختلف نظیر کنترل کیفیت، مهندسی معکوس و طراحی و تولید به کمک کامپیوتر در حال گسترش است. در بین روش های متعدد فاصله سنجی و بازسازی سه بعدی، روش مثلث بندی، از جمله رایج ترین روش ها می باشد و در این پایان نامه از این روش برای جمع آوری داده ابعادی از سطح اجسام استفاده شده است. برای پیاده سازی دستگاه اسکنر، ابتدا یک میز 4 درجه آزادی به همراه یک ...

چکیده ندارد.

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

در این مقاله، یک روش سریع و کم‌هزینه که با استفاده از اندازه‌گیری جابه‌جایی حسگر قادر به کالیبراسیون است، ارائه می‌شود. همچنین به‌منظور راستی آزمایی روش ارائه شده از یک میز دو درجه آزادی که یک وسیلة متداول ولی گران برای کالیبراسیون به‌شمار می‌رود، به همراه یک شبکة عصبی چندلایه به‌منظور برقراری رابطة غیرخطی بین ورودی‌ها و خروجی‌های سیستم استفاده شده است. نتایج به‌دست آمده نشان دهندة کارایی مناسب...

طراحی و پیاده‌سازی بستر آزمون سخت‌افزار در حلقه کنترل وضعیت ماهواره‌ها به همراه نتایج تجربی و ملاحظات عملی در این مقاله ارائه شده است. یک مجموعه‌ی سخت‌افزاری شامل میز سه‌درجه آزادی، سیم‌پیچ هلمهولتز، شبیه‌ساز پرتوهای خورشیدی، شبیه‌ساز مدار، عملگرهای چرخ عکس‌العملی، گشتاوردهنده مغناطیسی، حسگرهای ژیروسکوپ، خورشید، جی‌پی‌اس، AHRS، مغناطیس‌سنج و بورد الکترونیکی پردازشی، طراحی و راه‌اندازی شده است. ...

سیستم های سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گسترده ای در شاخه های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستم ها می باشد. فرمان های حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب می گردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیت های فرکانس بالای...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...