در این تحقیق مساله میانیابی منحنی ها و سطوح آزاد در ماشین ابزار هگزاپاد ارائه شده است. میانیاب ارائه شده قادر است تغییرات سرعت را به شکلی قابل کنترل در زمان واقعی و در یک بازه زمانی میانیابی محدود کند. مساله ای که انگیزه اصلی در این تحقیق بوده است، مساله غیرخطی بودن سینماتیک مستقیم مکانیزم استوارت است که خطای سینماتیکی را در حین میانیابی ایجاد می کند. همچنین مساله تقارن در فضای کاری و مسیرهای م...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

ماشین ابزارهای هگزاپاد نسل جدیدی از ماشین های ابزار می باشند که محققین به خاطر نیاز به دقت ها و سرعت های بالای ماشین کاری به آنها روی آورده اند. ایجاد نرم افزار cnc و تولید حرکت برای این ماشین ابزارها به دلیل تفاوتی که با ماشین ابزارهای سنتی دارد از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این تحقیق نرم افزار cnc برای تولید مسیر حرکت ماشین ابزار هگزاپاد ایجاد شده است. این نرم افزار با استفاده از زبان ...

هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

تحقیق حاضر در صدد اضافه کردن کد حرکتی جبران شعاع ابزار پنج محوره به سیستم کنترل عددی هگزاپاد است. زمانی که شعاع ابزار تغییر می کند، به ویژه هنگام تغییر شعاع بر اثر سایش حین ماشین کاری، جبران شعاع از دوباره نویسی برنامه جلوگیری می کند. الگوریتم ذکر شده شامل هر سه بخش اصلی یک برنامه کنترل عددی یعنی واحد مترجم، واحد میانیاب و واحد سینماتیک بوده و اطلاعات موقعیت و جهت مطلوب ابتدا از کد حرکتی نوشته ...

در این مقاله شکست جت مایع با استفاده از روش هیدرودینامیک ذرات هموار که یک روش عددی لاگرانژی بدون شبکه است، شبیه سازی شده است. بدین منظور، ابتدا معادلات حاکم بر سیال براساس روش هیدرودینامیک ذرات هموار گسسته سازی شد. در این تحقیق از کد متن باز اسفیزیکس برای حل عددی استفاده و همچنین با افزودن اثرات کشش سطحی، کد مذکور توسعه داده شده است. سپس روش ارائه شده با استفاده از مساله نمونه شکست سد با مانع ا...

واصل بن عطا در مدینه طیبه به دنیا آمد.نخست درهمان شهر پیش پسران محمدحنیفه،فرزند امیرالمومنین ،علی (علیه السلام)درس خواند،بعد به بصره رفت و به جمع شاگردان حسن بصری پیوست.باحسن در مساله «مرتکب معصیت کبیره»که درآن وقت از مسایل بسیارحاد جامعه اسلامی بود،به مخالفت برخاست؛از مجلس درس حسن کناره گیری کردو معتزلی نام گرفت.او از ادیان و مذاهب عصرش به خوبی آگاه و مناظری بسیار نیرومند و چیره دست بود و خود ...

کاوش های مقاله حاضر، رابطه عقل و وحی از منظر علامه طباطبایی را به نحو تقدّم و استقلال عقل دانسته و برآن است که مفاهیم ارائه شده از عقل و وحی از جانب ایشان، خود، دلیلی بر این مدعا است. با وجود این، مقاله پیش رو ادله تقدم عقل را براساس مستنداتی از آرای ایشان اقامه نموده است. به نظر می رسد، بر پایه بازخوانی مبانی طراحی شده علامه، مسئله تعارض عقل و وحی اساساً منتفی است؛ زیرا عقل فلسفی عهده دار ارزیا...

در بعضی از سامانه های صف بندی متقاضی ها به صورت قطعی و ثابت سرویس دریافت می کنند. در این پایان نامه، سامانه های صف بندی را هنگامی که سرویس دهنده بعد از تکمیل هر دوره سرویس می تواند وارد تعطیلی شود، تحلیل می کنیم و با تغییر توزیع دوره ی تعطیلی، اندازه های موثر سامانه را محاسبه می کنیم . در ابتدا به بیان مفهوم های کلی و مشخصه های اصلی هر فرایند در نظریه ی صف بندی می پردازیم و سپس یک مدل با ورود ت...

شکل گیری اندودرم قطعی (definitive endoderm) یکی از مراحل مهم در تکوین اندام های مشتق از اندودرم مانند پانکراس و کبد در مهره داران می باشد. به همین دلیل، تولید اندودرم به عنوان منبعی برای تولید انواع سلول های کارآمد در درمان بیماری های مرتبط با این اندام ها از جمله دیابت و بیماری های کبدی از اهمیت بالایی برخوردار است. بنابراین، با توجه به بحث سلول درمانی، معرفی روش هایی تعریف شده تر، کاراتر و کم...