استفاده از کپسول های آندوسکوپی اولین بار در اوایل دهه 1980 مطرح شده و اولین کپسول با قابلیت عکس برداری از روده کوچک در سال 2000 ارائه شد. پس از کپسول های آندوسکوپی نظریه هایی برای طراحی و ساخت روبات های کپسولی یا کپسوبات ها مطرح شد. در این پایان نامه دسته ای از کپسوبات ها با نام کپسوبات های بدون پا مورد بررسی قرار می گیرند که دارای مکانیزم حرکتی داخلی می باشند و دو راهکار کلی در این پایان نامه ...

در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در دهه های اخیر سق فهای باز و بسته شونده به دلیل قابلیت های آن ها در دستیابی به یک معماری انعطاف پذیر و پویا مورد توجه معماران و مهندسان قرار گرفته است. مشارکت انواع ساختما نها از جمله مرا کز ورزشی، استخرها در ایجاد یک معماری پایدار، تطبیق پذیری با شرایط محیطی، کاهش مصرف انرژی، و پاسخگویی مناسب به الزامات عملکردی یک بنادر جهت آسایش کاربران آن، استفاده از این گونه سقف ها را در فضای معماری افزایش...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه‌ را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور ا...

راکتورهای شبیه ساز آموزشی (utrs ) که توسط متخصصان داخلی طراحی و ساخته شده اند، از نوع راکتور آب سبک تحت فشار (pwr ) می باشند. با استفاده از این راکتور شبیه ساز، دانشجویان رشته مهندسی هسته ای و اپراتورهای نیروگاه های هسته ای با اعمال آزمایش های مختلف آموزش های لازم را خواهند دید؛ چرا که ویژگی و خصوصیات اصلی یک راکتور هسته ای وابسته به چگونگی رفتار نوترون های داخل قلب راکتور می باشد که با آزمایش ...

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

امروزه با پیشرفت علوم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته است. برخی از سیستم‌های رباتیکی برای احیای مکانیک و اصلاح الگوی حرکتی افراد ناتوان از جمله مبتلایان به سکته‌ی مغزی به‌کار گرفته شده‌اند و نتایج امیدوارکننده‌ای از آنها حاصل شده است. محور اصلی این تحقیق نیز، کمک به تأمین استقلال حرکتی این بیماران بوده تا ضمن حذف ...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور از...