در این پایان نامه به بررسی مسئله ی تولید حرکت در ربات های انسان نما می پردازیم. تکنیک اصلی به کار رفته در این تحقیق استفاده از ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگو می باشد که قادر است الگوی مورد نیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی بدست آورد. نحوه ی طراحی سیستماتیک این ساختار عصبی مصنوعی که در علم کنترل کاربرد های فراوانی دارد، اصلی ترین چالش پیش روست که در این پایان نامه...

در این مقاله مسئله ی کنترل حرکت ربات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. مسئله ی یادگیری حرکات مشابه انسان به خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات های انسان نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه ای از یادگیری بانظارت است، یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می تواند حجم بالایی از اطلا...

اساسی ترین مشکل در کنترل روباتهای انسان نما، وجود تعداد درجات آزادی زیاد در مکانیزم آنها است. اکثر کارهای انجام شده در این زمینه بر مبنای مدلسازی دقیق روبات و محیط اطراف آن صورت گرفته است. چنین روشهایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت انسان و مهره داران دیگر، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت ا...

حضور خوب و فراوان فرامینیفرا پلانکتیک میوسن در بسیاری از نقاط دنیا سبب شده که توجه به فرم­های بنتیک کمتر باشد. ایران مرکزی از جمله مناطقی است که به جهت ویژگی­های محیطی، فرامینیفرهای بنتونیک حضور خوب و فراوانی را نشان می­دهند. در این تحقیق فرامینیفرا کوچک غیر پیچشی با پوسته هیالین در برش چینه­شناسی دوبرادر در ناحیه الگو مورد بررسی قرار می­گیرد که با حضور خوب و فراوان خود شامل 12 جنس و 37 گونه از...

روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...

در دهه های اخیر کنترل حرکت در رباتیک مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرارگرفته است. انسان و حیوانات توانایی تولید گام های گوناگون حرکتی و گذر بین آن ها را برای تطبیق خود با شرایط محیطی گوناگون دارند. با توجه به اهمیت ارتباط علوم اعصاب و رباتیک در کنترل حرکت، روش های الهام گرفته از علوم زیستی پیشنهاد شده است. در این مطالعه، از مدل مولد های الگوی مرکزی چهار نوسانگری و روابط فازی میان نوسانگر ها ی م...

چکیده در این مطالعه به بررسی قاعده بهینه سیاست پولی در دو رژیم نرخ ارز شناور و مدیریت شده با استفاده از یک الگوی تعادل عمومی پویای تصادفی (dsge) پرداخته شده است. طراحی الگو مطابق با شرایط یک اقتصاد صادر کننده نفت صورت گرفته است. در این الگو فرض می شود که بانک مرکزی در رژیم ارزی شناور از قاعده سیاستی بهینه در رابطه با تابع زیان بانک مرکزی به منظور تثبیت اقتصاد کلان در یک اقتصاد باز کوچک بهره می ...

در این مطالعه تلاش می شود با طراحی یک الگوی تعادل عمومی تصادفی پویا جهت بررسی شوک قیمت انرژی بر اقتصاد کلان ایران، واکنش بهینه بانک مرکزی در برابر این شوک بررسی شود. در این راستا یک الگوی تعادل عمومی تصادفی پویا برای اقتصاد ایران طراحی می شود که مهمترین ویژگی آن در نظر گرفتن مصرف انرژی در سبد مصرفی خانوار به عنوان یک کالای مصرفی و در بخش تولید به عنوان یک نهاده تولید می باشد. جهت بررسی نقش سیاس...