در این مقاله از الگوریتم «موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه سنج (مانند دوربین تک رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه گیری می کند. به کمک «الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنی...

در این پایان نامه ابتدا روش شبه‏ طیفی گوس-لژاندر انتقال یافته ‎(shlg)‎ را برای مسائل کنترل بهینه ی تأخیری ‏توسعه می‏ دهیم. با تقسیم دامنه به یک شبکه یکنواخت بر اساس ‏پارامترهای تأخیر، مسأله‏ ی کنترل بهینه ی تأخیری خطی مقید‏‏، به یک مسأله ی برنامه‏ ریزی ریاضی درجه دوم تبدیل ‏می شود. سپس این روش را با استفاده از شبه خطی سازی به مسائل غیرخطی توسعه می دهیم. با استفاده از این طرح‏، مسأله ی‏ کنترل به...

در سالهای اخیر، روشهای کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده بسیار کوتاه و حتی با گیرنده در حال حرکت، توسعه داده شده اند که از جمله این روشها میتوان به تعیین موقعیت کینماتیک اشاره کرد. در این روش تعیین موقعیت، موقعیت گیرنده مرجع، معلوم فرض میشود و موقعیت گیرنده سیار، نسبت به آن تعیین میشود. در این پایان نامه، به منظور افزایش دقت برآورد مجهولات و صحت پر...

در این مقاله از الگوریتم «موقعیت‌یابی و ترسیم نقشه به‌صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه‌سنج (مانند دوربین تک‌رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می‌شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه‌گیری می‌کند. به کمک «الگوریتم موقعیت‌یابی و ترسیم نقشه به‌صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنی...

این تحقیق با هدف شناخت دیدگاه دبیران درباره موانع و مشکلات تغییر و نوآفرینی در آموزش و پرورش انجام گرفت در تحقیق 5 فرضیه مطرح شد که از نظر دبیران (-1 مقاومت کردن معلمان -2 کمبود امکانات مالی -3 تمرکز قدرت -4 کمبود نیروی انسانی -5 بی توجهی مدیران به تغییر و نوآفرینی) می توانند به عنوان مانعی برای تغییر و نوآفرینی در آموزش و پرورش محسوب شوند. داده های لازم با استفاده از پرسشنامه جمع آوری شد و پرس...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

مسئله موقعیت یابی و نقشه یابی همزمان (slam) یکی از نیازهای ضروری برای ربات های متحرکی است که در محیط های ناشناخته حرکت می کنند. حل مسئله slam بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf-slam) یکی از قدیمی ترین و محبوبترین روشها است. با وجود این، ekf-slam از دو مشکل عمده رنج می برد:پیچیدگی محاسبات و تناظر داده. برای حل این مشکلات روش های حل مسئله slam مبتنی بر فیلتر های ذره ای مطرح شده اند. عمومی ترین ...

مساله موقعیت یابی در شبکه های حسگر زیر آب که در بسیاری از کاربردهای آن نیاز به آگاهی از موقعیت گره ها می باشد، امری ضروری است. در این پایان نامه ابتدا به بررسی شبکه های حسگر زیر آب و همچنین الگوریتم های موقعیت یابی در شبکه حسگر بی سیم زیر آب پرداخته شده و در ادامه الگوریتم موقعیت یابی امن با استفاده از رویکرد گرادیان نزولی با یک مرحله هرس انتخابی جهت حذف اطلاعات نادرست در شبکه حسگر بی سیم، معرف...

از مهمترین مزایای برنامه ریزی راهبردی کسب و کار، تهیه موقعیت یابی استراتژیک است. به ویژه زمانی که تکنولوژی پیشرفته و رشد بازار کند و محدود باشد، تعیین موقعیت استراتژیک بنگاه ضروری است. شرکت پتروشیمی بیستون از شرکت های فعال در تولید مواد پایه شوینده ها، فاقد تبیین موقعیت یابی استراتژیک مدون بوده است. از این رو، بسیاری از فعالیت ها و تخصیص منابع شرکت در یک راستا و مکمل نبوده اند. شرکت همواره محص...

هدف از انجام این پژوهش شناسایی و اولویت بندی عوامل موثر بر عدم موفقیت کالاهای ایرانی در موقعیت یابی برند با بررسی ذهنیت ها و عقاید مشارکت کنندگان است . در انجام این پژوهش، از روش شناسی کیو به عنوان یکی از روش های آمیخته استفاده گردید. مشارکت کنندگان این پژوهش ، تعداد 10 نفر از مدیران واحدهای مختلف شرکت های امرسان و یخچاوان بودند که با موضوع تحقیق ارتباط مستقیم داشتند. فضای گفتمان پژوهش حاضر از ...