در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

در این پایان نامه ابتدا معادلات انتگرال را معرفی خواهیم کرد. سپس به بیان دسته بندی معادلات انتگرال، تعاریف و قضایای مورد نیاز می پردازیم. در فصل دوم مقدمه ای از آنالیز حقیقی و تابع لاپلاس را بیان خواهیم کرد. فصل سوم را به بیان چند روش از روش های حل عددی و تحلیلی معادلات انتگرال و معادلات انتگرال-دیفرانسیل اختصاص خواهیم داد. در پایان روش تاو را برای حل عددی معادلات انتگرال-دیفرانسیل فردهلم و و...

مکانیسم کاهش درد بیماران مبتلا به درد کشککی-رانی طی نواربندی کشکک به‌طور کامل مشخص نیست. هدف پژوهش حاضر بررسی اثر نواربندی کشکک بر گشتاور سه‌بعدی مفاصل ران و زانوی زنان مبتلا به درد کشککی-رانی طی مرحله اتکای دویدن بود. متغیرهای سینماتیکی و سینتیکی 14 زن دارای درد کشککی-رانی توسط پنج دوربین و یک صفحه نیروسنج ثبت شد. از معادلات دینامیک معکوس نیوتن-اولر جهت محاسبه گشتاور استفاده شد. آزمون تی زوجی ...

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

در این مقاله، شبیه‌سازی دینامیکی شش درجه آزادی برای موتور ملی بر روی نگهدارنده‌های آن (دسته موتورها) ارائه می‌شود و اعتبار آن با اجرای آزمون‌های تجربی صحه‌گذاری می‌گردد. معادلات دینامیکی حاکم با استفاده از روش‌های لاگرانژ و نیوتن- اویلر استخراج می‌گردند. همچنین، به منظور لحاظ نمودن دینامیک بدنه خودرو، چرخ‌ها و سامانه تعلیق در رفتار ارتعاشی موتور، شبیه‌سازی دینامیکی سیزده درجه آزادی برای مجموعه ...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید شامل پنج روتور بطور کامل مدلسازی و یک سیستم کنترلی تعقیب مسیر، برای آن طراحی و شبیه سازی شده است. عمودپرواز مشابه کوادروتور بوده، با این تفاوت که یک ملخ با دور ثابت و قابلیت ایجاد نیروی تراست بالا، به مرکز آن اضافه گردیده است. ملخ اضافه شده مشکل پایین بودن ظرفیت بار مفید کوادروتور را برطرف نموده و همچنین باعث افزایش پایداری آن در برابر باده...

  در این مقاله، تحلیل پایداری دینامیکی زیردریایی شش درجه آزادی ارائه شده است. در طراحی زیردریایی ، بهینه سازی چیدمان سطوح کنترل و هندسه آنها در حصول پایداری دینامیکی زیردریایی اهمیت به سزایی دارد. در این مقاله، دینامیک زیردریایی به روش نیوتن- اولر در حالت سه بعدی مدل سازی شده است. نیروهای هیدرودینامیکی به صورت کلی و تابعی از سرعت، زاویه حمله و زاویه دریفت و نیروهای سطوح کنترل نیز تابعی از سرعت ...

اساس روش بر روی اصلاحاتی بر روی روش نیوتن می باشد که با حذف مشتق تابع در روش های تکراری به روش های با مراتب همگرایی بالاتر می رسیم.

در این پایان نامه روش نیوتن تعمیم یافته را برای دستگاه معادلات قدرمطلق به کار گرفتیم و سپس روش نیوتن تعمیم یافته را با روش تکراری باقیمانده برای دستگاه معادلات قدرمطلق مقایسه کردیم.همچنین روش نیوتن تعمیم یافته را با روش های تکراری باقیمانده و گوس سایدل برای دستگاه معادلات قدرمطلق مقایسه کردیم و ملاحظه شد روش نیوتن تعمیم یافته برای این مسایل کاراست. در نهایت، با استفاده از هم ارزی دستگاه معادلات...

در این مقاله، مسیرهای بهینه حرکت هر فضاپیما تحت رانش محدود با به کارگیری روش اجزای محدود در دامنه زمان مدل سازی و ارائه شده است. در ابتدا، با توجه به معادله گرانش نیوتن، معادلات فضای حالت حرکت فضاپیما با رانش محدود ارائه شده و سپس با در نظر گرفتن تابع عملکرد حداقل زمان مسئله کنترل بهینه تنظیم شده است. همچنین با گسسته سازی مسئله در دامنه زمان و استفاده از روش حساب تغییرات، فرم اجزای محدود معادلا...