در دهه های اخیر معادلات حرکتی غیرخطی به طور گسترده ای برای توصیف بسیاری از پدیده های مهم و فرآیند های دینامیکی در فیزیک، ریاضی، بیولوژی و غیره مورد استفاده قرار گرفته است. جی هوآن هی در سال 2006 یک روش کارا که به روش تابع نمایی معروف شد را برای بدست آوردن جواب های منفرد و جواب های متناوب معادلات حرکتی غیرخطی پیشنهاد کرد. مراحلی از این روش به کمک نرم افزار میپل انجام می گیرد و این به سادگی رو...

بررسی حرکت های موجی یک مدل ریاضی واکنش سیستم ایمنی بدن به سرطان در این تحقیق یک مدل ریاضی به فرم معادلات با مشتقات پاره ای توصیف کننده واکنش سیستم ایمنی بدن به سرطان مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا با استفاده از روش های حل عددی نشان داده می شود که این مدل به ازای یک دسته از مقادیر پارامترها نشانگر حالت نهفته سرطان و به ازای دسته ای دیگر دارای جواب هایی به فرم حرکت موجی می باشد. جواب های موج...

پایدارسازی اینرسیِ سنسورهای نصب شده روی سکوهای متحرک از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی از جمله پایدارسازی تصویر، تلسکوپ های نجومی، و سیستم های ردیابی دارد. برای دستیابی به این هدف، از ساختارهای مختلف سیستم های گیمبالی استفاده می شود. عموماً برای پایدارسازی خط دید، از سیستم گیمبالی دو محوره استفاده می شود که سنسور در قاب داخلی قرار می گیرد. مدلسازی دینامیکی و طراحی کنترل کننده برای این سیستم...

  در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیه‏سازهای حرکت تشریح و  فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قا‏یق تندرو، نمودارهای داده‏های اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه می‏گردد. با توجه به نویزهای موجود در داده‏های اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیه‏سازهای حرکت تشریح و  فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قا‏یق تندرو، نمودارهای داده‏های اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه می‏گردد. با توجه به نویزهای موجود در داده‏های اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قا...

در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...

در چند دهه اخیر، معادلات حرکتی غیر خطی به طور گسترده ای برای توصیف بسیاری از پدیده های مهم و فرآیند های دینامیکی در فیزیک، ریاضی، بیولوژی و غیره مورد استفاده قرار گرفته است. جی هوآن هی در سال 2006 یک روش موًثر که به روش تابع نمائی معروف شد را برای بدست آوردن جواب های منفرد تعمیم داده شده و جواب های دوره ای معادلات حرکتی غیر خطی پیشنهاد کرد. مراحلی از فرآیند رسیدن به جواب در این روش، به کمک نرم...

استراتژی کنترلی در خودروهای هیبرید الکتریکی تعیین کننده میزان مصرف انرژی توسط هر یک از موتورهای الکتریکی واحتراقی جهت تامین توان مورد نیاز خودرو در هر موقعیت می باشد. یکی از نرم‌افزارهای متداول برای شبیه-سازی رفتار و میزان مصرف سوخت خودروهای هیبریدی نرم‌افزار ADVISOR می‌باشد. در این تحقیق با استفاده از معادلات غیرخطی حاکم بر این نرم‌افزار و برنامه نویسی جانبی سعی شده تا عملکرد یک کنترل کننده‌...